技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，涉及碼垛機器人，尤其是一種磷酸碳機器人碼垛裝置。

背景技術

在工廠生產中碼垛作業是一項耗時、耗工量比較大的工作，目前，搬運碼垛方式主要有人工搬運、機械式碼垛機和碼垛機器人三種。人工搬運存在勞動強度大、效率低和安全性差的問題；機械式碼垛機結構體積較大，占地面積大、操作復雜、能耗較高；碼垛機器人適應性強、性能可靠、維修保養簡單，應用較為廣泛。因此，現在的工業生產線上常使用碼垛機器人系統代替人工或者機械式碼垛機將載重搬運并整齊排列在貨板上。

申請號201410805485.1的發明型專利，公開一種碼垛機器人的搬運系統及碼垛機器人的搬運方法，包括機器人單元、及機器人單元連接的夾具單元、成像定位單元、及與成像定位單元電性連接的控制器，夾具單元包括夾具底座、及與夾具底座滑動連接的第一夾具、及使第一夾具轉動的第一驅動裝置、及使第一夾具滑動的第三驅動裝置、及設置于夾具底座上的第二夾具、及使第二夾具轉動的第二驅動裝置，第一驅動裝置、第二驅動裝置、第三驅動裝置均與控制器電性連接。成像定位單元對兩個工件的位置進行精確定位，并通過控制器同時驅動第一驅動裝置使第一夾具轉動、驅動第二驅動裝置使第二夾具轉動、驅動第三驅動裝置使第一夾具進行平移，使碼垛機器人能同時抓取或下料兩個工件。

但是上述專利需要使用專用的夾具單元，限制了碼垛機器人的應用范圍，并且搬運系統不具有改變產品運輸狀態的功能，也在一定程度上制約了其技術的推廣，因此，碼垛機器人系統需要不斷的完善。

實用新型內容

本實用新型為解決現有技術的不足，提供一種磷酸碳機器人碼垛裝置，以實現磷酸碳產品的自動化碼垛。

本實用新型的技術方案如下：

一種磷酸碳機器人碼垛裝置，由鏈板輸送機、倒袋輸送機、方輥整形機、正位平倉機、碼垛機器人、碼垛架和叉車組成。鏈板輸送機安裝在產品上料口，倒袋輸送機安裝在鏈板輸送機之后，方輥整形機安裝在倒袋輸送機之后，正位平倉機安裝在方輥整形機之后，碼垛機器人安裝在產品出料口，碼垛架位于碼垛機器人的側面。

鏈板輸送機利用固接在牽引鏈上的一系列鏈板在水平方向輸送物料，以單片鋼板鉸接成環帶作為運輸機的牽引和承載構件承載面具有橫向隔片置于槽箱中驅動環帶借隔片。鏈板輸送機的傳送鏈中間位置安裝有縫袋機，將磷酸碳產品料袋口縫上。方輥整形機使袋裝的物料通過方管滾動，方管滾動是會起到振動的作用，通過起伏的動作將袋裝的物料振動平整。方輥轉動將料袋內不規則料震平整，進入正位平倉機。正位平倉機具有料袋自動正位模塊，可將輸送過來的磷酸碳產品產品料袋調整到同一個位置進入抓取位，到達抓取位之后產品停止運動，抓取位進入碼垛機器人的操控范圍，然后通過傳感器識別產品的具體姿態。

本實用新型進一步設置為，所述鏈板輸送機的傳送鏈中間位置安裝有縫袋機，封口后的料袋進入倒袋輸送機，在倒袋輸送機入口處安裝有倒袋桿，經過倒袋桿時立袋倒下變成平袋，輸送至方輥整形機。

本實用新型進一步設置為，所述倒袋輸送機入口處安裝有倒袋桿。

本實用新型進一步設置為，所述碼垛機器人由機器人主體、基座、機械臂和機械手組成，傳感器安裝在機械手側壁，可以識別產品姿態，然后引導碼垛機器人進行相應的操作。識別產品料袋后，碼垛機器人的機械手從輸送機上抓取料袋放入碼垛架。

本實用新型進一步設置為，碼垛架具有雙工位，分別位于碼垛機器人的左、右兩側，碼垛機器人按照一定碼垛方式進行碼垛，分別在兩個碼垛架上進行排放，產品碼垛結束后，使用叉車將碼垛架上產品取走。

本實用新型的效果和益處是：

(1)該磷酸碳機器人碼垛系統結構緊湊，體積小，占用面積小；

(2)碼垛機器人具有雙工位操作平臺，工作效率高，節約能源；

(3)串行功能結構設計，便于企業流水線操作，提高企業的生產效率。

附圖說明

圖1磷酸碳機器人碼垛系統結構分布圖。

圖2磷酸碳機器人碼垛系統結構示意圖。

圖3碼垛機器人結構示意圖。

圖中：1鏈板輸送機；2倒袋輸送機；3方輥整形機；4正位平倉機；5碼垛機器人；6碼垛架；7叉車；11縫袋機；21倒袋桿；51機器人主體；52基座；53機械臂；54機械手。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。