技術領域

本實用新型涉及AGV導航控制技術領域，具體涉及一種AGV小車精準導航的控制裝置。

背景技術

目前，市面上流行引導方式有很多種，但并非所有的方法都可以在AGV系統(tǒng)中應用，AGV小車通?？梢圆捎靡幌聨追N引導方式：

(1)電磁引導

在AGV小車的行駛路徑上埋設金屬線，并加載引導頻率，其主要優(yōu)點是引導線隱蔽，不易污染和破損，引導原理簡單，便于控制和通信，對聲光無干擾，缺點是靈活性差，改變或擴充路徑較麻煩，對引導線路附近的鐵磁物質(zhì)有干擾，電線鋪設工作量大，維護困難。

(2)直接坐標引導

用定位塊將AGV小車的行駛區(qū)域分成若干坐標小塊，通過計數(shù)實現(xiàn)引導，其優(yōu)點是可以實現(xiàn)路徑的修改，引導的可靠性好，對環(huán)境無特別要求，缺點是地面測量安裝復雜，工作量大，引導精度低。

(3)慣性引導

在AGV小車上裝有陀螺儀，根據(jù)陀螺儀的偏差進行導引，其主要優(yōu)點是技術先進，準確度高，靈活性強，便于組合和兼容，適用領域廣，缺點是成本較高，維護保養(yǎng)等后續(xù)問題較難解決，地面也需要磁性塊作輔助定位。

(4)圖像識別引導

對AGV小車行駛區(qū)域的環(huán)境進行圖像識別，實現(xiàn)智能行駛，這是一種大有潛力的技術，但仍在研究中。

實用新型內(nèi)容

有鑒于此，本實用新型主要針對目前AGV小車導航方式單一且不精準的問題，提出了一種AGV小車精準導航的控制裝置。

本實用新型通過以下技術手段解決上述問題：

一種AGV小車精準導航的控制裝置應用于行駛在特定場合的AGV小車，所述特定場合安裝有至少一個反光指引物和至少一個RFID標簽卡并具有至少一個標識物，所述AGV小車設有AGV小車行走驅(qū)動器；

該AGV小車精準導航的控制裝置包括激光傳感儀器、CPU控制單元、通信單元、RFID傳感器與同步跟蹤傳感器；

所述激光傳感儀器安裝于AGV小車上使激光照射到應用場合的反光指引物，用于通過發(fā)射激光到周邊環(huán)境進行掃描定位，檢測從反光指引物反射回來的激光信號，并通過通信單元將檢測到的位置信號傳送到CPU控制單元；

所述CPU控制單元與通信單元的一端進行連接，分別與用于通過通信單元讀取激光傳感儀器、RFID傳感器、同步跟蹤傳感器的檢測信息，并控制所述AGV小車行走驅(qū)動器動作；

所述通信單元的另一端分別與激光傳感儀器、RFID傳感器、同步跟蹤傳感器進行連接，所述通信單元用于與激光傳感儀器、RFID傳感器和同步跟蹤傳感器進行通信；

所述RFID傳感器安裝于AGV小車上使所述RFID標簽卡能被RFID傳感器檢測到，用于通過無線射頻通信的方式進行檢測RFID標簽卡的位置，并通過通信單元將檢測信息傳至CPU控制單元；

所述同步跟蹤傳感器安裝于AGV小車上使同步跟蹤傳感器能識別到所述特定場合的標識物，用于檢測所述特定場合的標識物并通過通信單元將檢測信息傳至CPU控制單元。

進一步地，所述通信單元的另一端包括串口通信端口、以太網(wǎng)通信端口與CAN總線通信端口。

進一步地，所述通信單元的另一端通過串口通信協(xié)議和串口通信端口，與激光傳感儀器進行連接；

所述通信單元的另一端或通過以太網(wǎng)通信協(xié)議和以太網(wǎng)通信端口，與激光傳感儀器進行連接；

所述通信單元的另一端或通過CAN總線通信協(xié)議和CAN總線通信端口，與激光傳感儀器進行連接。

進一步地，所述通信單元的另一端通過串口通信協(xié)議和串口通信端口，與RFID傳感器進行連接；

所述通信單元的另一端或通過以太網(wǎng)通信協(xié)議和以太網(wǎng)通信端口，與RFID傳感器進行連接；

所述通信單元的另一端或通過CAN總線通信協(xié)議和CAN總線通信端口，與RFID傳感器進行連接。

進一步地，所述通信單元的另一端通過串口通信協(xié)議和串口通信端口，與同步跟蹤傳感器進行連接；

所述通信單元的另一端或通過以太網(wǎng)通信協(xié)議和以太網(wǎng)通信端口，與同步跟蹤傳感器進行連接；

所述通信單元的另一端或通過CAN總線通信協(xié)議和CAN總線通信端口，與同步跟蹤傳感器進行連接。

進一步地，所述同步跟蹤傳感器為采用二維視覺傳感器的同步跟蹤傳感器。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的有益效果如下：

本實用新型通過激光傳感器、RFID傳感器、同步跟蹤傳感器進行協(xié)調(diào)同步檢測與定位，提高了AGV小車激光導航的精準度及智能化。

附圖說明