6.根據權利要求1所述的剪叉式伸縮臂，其特征在于，所述Z軸右端運動裝置的右安裝板上安裝有由第三電機、第三減速機、右端減速機安裝板、第一滾珠絲杠軸承支座、第二滾珠絲杠軸承支座、第二聯軸器、滾珠絲杠右端軸承支座、滾珠絲杠右端軸承、滾珠絲杠右端螺帽、滾珠絲杠右端螺帽安裝塊、滾珠絲杠、滾珠絲杠左端螺帽、滾珠絲杠左端螺帽安裝塊、滾珠絲杠左端軸承、滾珠絲杠左端軸承支座組成的驅動及傳動系統，所述第三電機、第三減速機通過右端減速機安裝板、第一滾珠絲杠軸承支座安裝在第三滑塊上，第三滑塊沿固定在右安裝板中間的一條第三導軌滑動，從而整個右端傳動裝置的傳動及驅動系統可以滑動，在中間導軌兩側各有一根第三導軌和兩個第三滑塊使其運動平穩。滑塊連接柱安裝塊安裝在滑塊安裝板，由長支架、連接柱、剪叉安裝板連接塊、短支架、軸承組成的剪叉機構可隨著驅動及傳動系統的運動而伸展或合攏，從而使末端工裝夾具安裝板右端下降和上升。