本申請公開了一種車輛制動方法，包括：獲取車輛制動網絡信號；車輛制動網絡信號根據用戶由車輛制動輸入裝置所輸入的制動指令信號生成；生成與車輛制動網絡信號的大小對應的車輛制動控制目標值，并發送至車輛制動執行機構，以便進行車輛制動。本申請所提供的車輛制動方法中，車輛制動控制單元依據接收到的車輛制動網絡信號的大小，來控制輸入到車輛制動執行機構的車輛制動控制目標值，從而實現對制動功率大小的無極調節，有利于行車安全。此外，由于車輛制動網絡信號是一種網絡信號，無需額外的電源，可有效減小系統能耗并優化電路板的線路布局。本申請還公開了一種車輛及其制動裝置和系統，同樣具有上述有益效果。

技術領域

本申請涉及車輛制動控制技術領域，特別涉及一種車輛及其制動方法、裝置及系統。

背景技術

車輛制動對于車輛行駛安全至關重要。現有技術中，車輛的制動控制一般有開關量控制和電壓/電流控制兩種方式。

開關量信號僅有兩種狀態，即開或者關；當開關量信號為開的時候，車輛制動執行機構投入制動；當開關量信號為關的時候，車輛制動執行機構不進行制動。因此，開關量信號的控制方式無法進行無極調節，不能滿足駕駛員在不同路面情況下進行急剎車或者慢剎車等的調節需求。

電壓/電流信號的控制方式將電壓/電流作為控制信號，屬于模擬量控制，以便根據電壓/電流控制信號的大小生成相應的車輛制動控制目標值至車輛制動執行機構。雖然該方法可以實現無極調節，但是作為控制信號的電壓/電流信號本身需要供電電源，一方面增加了電路能源消耗，另一方面也增加了電路控制板布線的復雜度。

可見，采用何種能耗低、布線簡單、同時可實現無極調節的車輛制動控制方法，是本領域技術人員需要解決的重要技術問題。

發明內容

本申請的目的在于提供一種能耗低、布線簡單、同時可實現無極調節的車輛制動方法、裝置、系統以及車輛。

為解決上述技術問題，本申請提供一種車輛制動方法，包括：

獲取車輛制動網絡信號；所述車輛制動網絡信號根據用戶由車輛制動輸入裝置所輸入的制動指令信號生成；

生成與所述車輛制動網絡信號的大小對應的車輛制動控制目標值，并發送至車輛制動執行機構，以便所述車輛制動執行機構依據所述車輛制動控制目標值進行車輛制動。

可選地，所述獲取車輛制動網絡信號包括：

接收所述車輛制動輸入裝置發送的所述車輛制動網絡信號；

或者，接收車輛中央控制單元所轉發的所述車輛制動網絡信號。

可選地，所述生成與所述車輛制動網絡信號大小對應的車輛制動控制目標值包括：

判斷所述車輛制動網絡信號是否小于第一預設閾值；

若是，則生成第一預設車輛制動控制目標值；

若否，則判斷所述車輛制動網絡信號是否大于第二預設閾值；

若所述車輛制動網絡信號大于所述第二預設閾值，則生成第二預設車輛制動控制目標值；

若所述車輛制動網絡信號不大于所述第二預設閾值，則生成與所述車輛制動網絡信號的大小正相關的車輛制動控制目標值；

其中，所述第一預設閾值小于所述第二預設閾值；所述第一預設車輛制動控制目標值小于所述第二預設車輛制動控制目標值。

可選地，所述第一預設車輛制動控制目標值為0；所述第二預設車輛制動控制目標值為所述車輛制動執行機構的輸入量程的最大值。

可選地，所述生成與所述車輛制動網絡信號的大小正相關的車輛制動控制目標值包括：

生成與所述車輛制動網絡信號的大小線性正相關的車輛制動控制目標值。