技術領域

本發明涉及路徑環視領域，尤其涉及一種自動環視方法、裝置及計算機可讀存儲介質。

背景技術

目前的自動環視裝置并未實現自動環視的功能，若需要在車輛上實現路邊實況的三維立體圖像，需要額外的增加硬件成本。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種自動環視方法，旨在解決自動環視裝置實現自動環視功能，實現降低自動環視硬件成本的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供一種自動環視方法，所述自動環視方法應用與自動環視裝置，所述自動環視裝置包括多個安裝在車體的激光雷達及魚眼全景相機，包括以下內容：

優選地，實時獲取激光雷達采集到的環境信息，生成三維結構圖；

以所述魚眼全景相機采集到的環境圖像為所述三維結構圖著色，生成當前環境的實時三維立體圖；

顯示所述三維立體圖。

優選地，所述實時獲取激光雷達采集到的環境信息，生成三維結構圖的步驟，具體包括：

根據所述激光雷達采集到的環境信息，校準所述激光雷達的感知重疊區域，并標定各所述激光雷達的采集區域；

將各所述激光雷達在所述采集區域采集到的環境信息拼接，生成所述三維結構圖。

優選地，所述并獲取魚眼全景相機采集到的環境圖像，以所述環境圖像為所述三維結構圖著色，的步驟，具體還包括：

通過各所述魚眼全景相機采集當前的所述環境圖像，并匹配所述環境圖像與所述三維結構圖的特征；

以所述環境圖像的特征為對應所述三維結構圖的特征著色，用以生成所述三維立體圖。

優選地，所述通過各所述魚眼全景相機采集當前的所述環境圖像，并匹配所述環境圖像與所述三維結構圖的特征的步驟之后，還包括：

在所述環境圖像與所述三維結構圖的特征匹配失敗時，提交硬件設備故障的提示信息，并停止各所述激光雷達及各所述魚眼全景相機的工作。

優選地，所述通過所述魚眼全景相機采集當前的所述環境圖像的步驟之前，還包括：

獲取所述全景魚眼相機的硬件參數及畸變系數，校準所述全景魚眼相機的圖像畸變；

在所述全景魚眼相機的圖像畸變校正后，采集當前環境圖像。

此外，為實現上述目的，本發明還提供一種自動環視裝置，其特征在于，所述自動環視裝置包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如上所述自動環視方法的步驟。

本發明還提供一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有自動環視程序，所述自動環視程序被處理器執行時實現如上所述自動環視方法的步驟。

本發明實施例提出的一種自動環視方法，所述自動環視方法應用與自動環視裝置，所述自動環視裝置包括多個安裝在車體的激光雷達及魚眼全景相機，通過實時獲取激光雷達采集到的環境信息，生成三維結構圖；并獲取魚眼全景相機采集到的環境圖像，以所述環境圖像為所述三維結構圖著色，生成當前環境的實時三維立體圖；顯示所述三維立體圖。通過激光雷達采集三維結構圖并以魚眼全景相機獲取環境圖像為所述三維結構圖著色生成三維立體圖，實現了以自動環視裝置查看實時環境立體圖用以降低自動環視功能硬件成本的有益效果。

附圖說明

圖1是本發明實施例方案涉及的硬件運行環境的終端/裝置結構示意圖；

圖2為本發明自動環視方法第一實施例的流程示意圖。

本發明目的的實現、功能特點及優點將結合實施例，參照附圖做進一步說明。

具體實施方式

應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。

本發明實施例的主要解決方案是：實時獲取激光雷達采集到的環境信息，生成三維結構圖；并獲取魚眼全景相機采集到的環境圖像，以所述環境圖像為所述三維結構圖著色，生成當前環境的實時三維立體圖；顯示所述三維立體圖。

由于現有技術中，在車輛安裝激光雷達或語言相機無法實現自動路面三維立體圖的效果，若需要實現三維立體圖效果會存在設備成本增加的問題。

本發明提供一種解決方案，實現了三維立體圖的自動環視，避免增加硬件成本的有益效果。

如圖1所示，圖1是本發明實施例方案涉及的硬件運行環境的終端結構示意圖。

本發明實施例終端可以是PC，也可以是智能手機、平板電腦、電子書閱讀器，便攜計算機等具有顯示功能的可移動式終端設備。