[發明專利]自動環視方法、裝置及計算機可讀存儲介質在審
| 申請號： | 201711060712.2 | 申請日： | 2017-10-30 |
| 公開（公告）號： | CN107948501A | 公開（公告）日： | 2018-04-20 |
| 發明（設計）人： | 劉新;宋朝忠;郭烽 | 申請（專利權）人： | 深圳市易成自動駕駛技術有限公司 |
| 主分類號： | H04N5/232 | 分類號： | H04N5/232;H04N5/225;H04N13/204;H04N13/106;G06T15/00;H04N13/15;H04N13/156 |
| 代理公司： | 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所44287 | 代理人： | 胡海國,趙愛蓉 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區西*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 自動 環視 方法 裝置 計算機 可讀 存儲 介質 | ||
1.一種自動環視方法，其特征在于，所述自動環視方法應用與自動環視裝置，所述自動環視裝置包括多個安裝在車體的激光雷達及魚眼全景相機，所述自動環視包括以下步驟：
實時獲取激光雷達采集到的環境信息，生成三維結構圖；
并獲取魚眼全景相機采集到的環境圖像，以所述環境圖像為所述三維結構圖著色，生成當前環境的實時三維立體圖；
顯示所述三維立體圖。
2.如權利要求1所述的自動環視方法，其特征在于，所述實時獲取激光雷達采集到的環境信息，生成三維結構圖的步驟，具體包括：
根據所述激光雷達采集到的環境信息，校準所述激光雷達的感知重疊區域，并標定各所述激光雷達的采集區域；
將各所述激光雷達在所述采集區域采集到的環境信息拼接，生成所述三維結構圖。
3.如權利要求1所述的自動環視方法，其特征在于，所述并獲取魚眼全景相機采集到的環境圖像，以所述環境圖像為所述三維結構圖著色的步驟，具體還包括：
通過各所述魚眼全景相機采集當前的所述環境圖像，并匹配所述環境圖像與所述三維結構圖的特征；
以所述環境圖像的特征為對應所述三維結構圖的特征著色，用以生成所述三維立體圖。
4.如權利要求3所述的自動環視方法，其特征在于，所述通過各所述魚眼全景相機采集當前的所述環境圖像，并匹配所述環境圖像與所述三維結構圖的特征的步驟之后，還包括：
在所述環境圖像與所述三維結構圖的特征匹配失敗時，提交硬件設備故障的提示信息，并停止各所述激光雷達及各所述魚眼全景相機的工作。
5.如權利要求3所述的自動環視方法，其特征在于，所述通過所述魚眼全景相機采集當前的所述環境圖像的步驟之前，還包括：
獲取所述全景魚眼相機的硬件參數及畸變系數，校準所述全景魚眼相機的圖像畸變；
在所述全景魚眼相機的圖像畸變校正后，采集當前環境圖像。
6.一種自動環視裝置，其特征在于，所述自動環視裝置包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至5中任一項所述自動環視方法的步驟。
7.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有自動環視程序，所述自動環視程序被處理器執行時實現如權利要求1至5中任一項所述自動環視方法的步驟。
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