本發(fā)明公開(kāi)了一種電梯平層裝置，控制器使用來(lái)自增量位置傳感器和絕對(duì)位置傳感器的位置信息生成平層速度曲線，并控制曳引機(jī)按照所生成的平層速度曲線進(jìn)行平層運(yùn)行；曳引機(jī)驅(qū)動(dòng)轎廂在井道中運(yùn)行；增量位置傳感器檢測(cè)一定時(shí)間內(nèi)曳引機(jī)所旋轉(zhuǎn)過(guò)的距離；絕對(duì)位置傳感器檢測(cè)轎廂在井道中的絕對(duì)位置。本發(fā)明的電梯平層裝置，通過(guò)增量位置傳感器和絕對(duì)位置傳感器位置信息的融合使用得到平層速度曲線，不僅保證了電梯平層舒適性和平層效率，而且提高了電梯平層精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電梯驅(qū)動(dòng)和控制技術(shù)，特別涉及一種電梯平層裝置。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)的電梯平層裝置使用增量位置傳感器，常見(jiàn)的增量位置傳感器如光電旋轉(zhuǎn)編碼器，安裝在曳引輪旋轉(zhuǎn)軸上，檢測(cè)的是曳引輪一定時(shí)間內(nèi)的旋轉(zhuǎn)角度，根據(jù)旋轉(zhuǎn)角度及曳引比計(jì)算得到轎廂位置，由于鋼絲繩和曳引輪之間存在滑移，所以計(jì)算得到的轎廂位置會(huì)有一定的誤差，難以進(jìn)一步提高電梯平層精度。隨著電子技術(shù)和傳感器技術(shù)的進(jìn)步，出現(xiàn)了使用絕對(duì)位置傳感器來(lái)檢測(cè)轎廂位置的電梯平層裝置，常見(jiàn)的絕對(duì)位置傳感器是在井道豎直方向設(shè)置多個(gè)位置標(biāo)識(shí)點(diǎn)，通過(guò)固定在轎廂上的讀取器讀取各位置標(biāo)識(shí)點(diǎn)的絕對(duì)位置信息，轎廂位置信息準(zhǔn)確，但受限于成本和傳輸?shù)膶?shí)時(shí)性，絕對(duì)位置傳感器的位置信息的實(shí)時(shí)性和分辨率還難以達(dá)到增量位置傳感器的水平，所以電梯平層舒適性會(huì)有所下降。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種電梯平層裝置，不僅保證了電梯平層舒適性和平層效率，而且提高了電梯平層精度。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的電梯平層裝置，其包括控制器11、曳引機(jī)12、轎廂13、增量位置傳感器14和絕對(duì)位置傳感器15；

所述曳引機(jī)12驅(qū)動(dòng)所述轎廂13在井道中運(yùn)行；

所述增量位置傳感器14檢測(cè)所述轎廂13在一定時(shí)間內(nèi)的運(yùn)行距離，并發(fā)送給所述控制器11；

所述絕對(duì)位置傳感器15在整個(gè)井道范圍內(nèi)以持續(xù)檢測(cè)所述轎廂13在井道中的絕對(duì)位置，并發(fā)送給控制器11；

所述控制器11，在平層運(yùn)行開(kāi)始后，按照設(shè)定周期采集所述增量位置傳感器14運(yùn)行距離信息和所述絕對(duì)位置傳感器15的絕對(duì)位置信息，并計(jì)算當(dāng)前平層速度：

D_n＝D_n-1-L_n-1-d；

其中，V_n為當(dāng)前平層速度，a為減速度系數(shù)，D_n為當(dāng)前平層殘距離，D_n-1為前一周期平層殘距離，L_n-1為增量位置傳感器(14)檢測(cè)到的前一周期轎廂(13)的運(yùn)行距離，n為大于1的整數(shù)，d為修正距離并且每m個(gè)周期計(jì)算一次，K為所述絕對(duì)位置傳感器(15)檢測(cè)到的之前一組m個(gè)周期轎廂(13)運(yùn)行的絕對(duì)距離,F為增量位置傳感器(14)檢測(cè)到的之前一組m個(gè)周期的轎廂(13)的運(yùn)行距離之和，m為大于等于1的整數(shù)，d的初始值為0；

所述控制器11根據(jù)計(jì)算的平層速度控制所述曳引機(jī)12進(jìn)行平層運(yùn)行。

較佳的，D₁＝H_T-H₀；

D₁為初始平層殘距離，H₀為平層運(yùn)行剛開(kāi)始時(shí)的絕對(duì)位置傳感器15檢測(cè)到的轎廂13的絕對(duì)位置，H_T為平層目標(biāo)絕對(duì)位置。

較佳的，m為10。

增量位置傳感器14檢測(cè)到的轎廂13運(yùn)行的距離由其所檢測(cè)到的曳引機(jī)12所旋轉(zhuǎn)過(guò)的距離折算至轎廂13側(cè)得到。

較佳的，L_n-1＝R_n-1/c；