技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及檢測領(lǐng)域，特別涉及一種激光雷達(dá)控制方法及激光雷達(dá)。

背景技術(shù)

激光雷達(dá)是以發(fā)射激光光束來探測目標(biāo)的位置、速度等特征量的雷達(dá)系統(tǒng)，其工作原理是先向目標(biāo)發(fā)射探測激光光束，然后將接收到的從目標(biāo)反射回來的信號(hào)與發(fā)射信號(hào)進(jìn)行比較，作適當(dāng)處理后，就可獲得目標(biāo)的有關(guān)信息，例如目標(biāo)距離、方位、高度、速度、姿態(tài)、甚至形狀等參數(shù)。

現(xiàn)有技術(shù)中的激光雷達(dá)通常是混合固態(tài)激光雷達(dá)，可以實(shí)現(xiàn)360范圍的掃描。混合固態(tài)激光雷達(dá)通常需要配合內(nèi)部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)360度的掃描，內(nèi)部旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)速度通常是固定的，因此在垂直方向上和水平方向上的分辨率是相同且不可調(diào)的。

在實(shí)際應(yīng)用中，對(duì)于重點(diǎn)區(qū)域的掃描具有較高的要求，例如應(yīng)用于無人汽車上的激光雷達(dá)，對(duì)于無人汽車的前進(jìn)方向的掃描精度和分辨率有較高的要求，而對(duì)其他區(qū)域的掃描精度和分辨率要求不高。現(xiàn)有技術(shù)中的激光雷達(dá)，一方面難以達(dá)到對(duì)重點(diǎn)區(qū)域掃描精度和分辨率的要求，另一方面也無法避免對(duì)其他區(qū)域的掃描，因此浪費(fèi)了激光雷達(dá)的資源。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例中提供了一種激光雷達(dá)控制方法及激光雷達(dá)，能合理利用激光雷達(dá)的資源，節(jié)約成本，提高激光雷達(dá)的精確度。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例公開了如下技術(shù)方案：

一方面，提供了一種激光雷達(dá)控制方法，所述方法包括：

確定激光雷達(dá)的特定掃描區(qū)域；

調(diào)節(jié)所述激光雷達(dá)，以使所述激光雷達(dá)對(duì)特定掃描區(qū)域進(jìn)行重點(diǎn)掃描。

可選的，所述確定特定掃描區(qū)域包括：

對(duì)所述激光雷達(dá)采集到的前一幀數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，獲取特定物體；

將所述特定物體所在的區(qū)域作為所述特定掃描區(qū)域。

可選的，所述確定特定掃描區(qū)域包括：

根據(jù)所述激光雷達(dá)的移動(dòng)方向，確定所述特定掃描區(qū)域。

可選的，所述根據(jù)激光雷達(dá)的移動(dòng)方向，確定特定掃描區(qū)域，包括：

以所述激光雷達(dá)的移動(dòng)方向?yàn)橹行木€，角度為預(yù)設(shè)角度的扇形區(qū)域作為所述特定掃描區(qū)域。

可選的，所述調(diào)節(jié)激光雷達(dá)，以使激光雷達(dá)對(duì)特定掃描區(qū)域進(jìn)行重點(diǎn)掃描，包括：

若所述激光雷達(dá)對(duì)特定掃描區(qū)域進(jìn)行掃描，則增加所述激光雷達(dá)的激光發(fā)射器的功率。

可選的，所述調(diào)節(jié)激光雷達(dá)，以使激光雷達(dá)對(duì)特定掃描區(qū)域進(jìn)行重點(diǎn)掃描，包括：

若所述激光雷達(dá)對(duì)特定掃描區(qū)域進(jìn)行掃描，則調(diào)節(jié)所述激光雷達(dá)的掃描速度。

可選的，所述調(diào)節(jié)激光雷達(dá)，以使激光雷達(dá)對(duì)特定掃描區(qū)域進(jìn)行重點(diǎn)掃描，包括：

若所述激光雷達(dá)對(duì)特定掃描區(qū)域進(jìn)行掃描，則調(diào)節(jié)所述激光雷達(dá)的算法。

第二方面，提供了一種激光雷達(dá)，所述激光雷達(dá)包括：

控制器，用于確定激光雷達(dá)的特定掃描區(qū)域；

所述控制器還用于調(diào)節(jié)所述激光雷達(dá)，以使所述激光雷達(dá)對(duì)特定掃描區(qū)域進(jìn)行重點(diǎn)掃描。

可選的，所述控制器還用于：

對(duì)所述激光雷達(dá)采集到的前一幀數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，獲取特定物體；

將所述特定物體所在的區(qū)域作為所述特定掃描區(qū)域。

可選的，所述控制器還用于：

根據(jù)所述激光雷達(dá)的移動(dòng)方向，確定所述特定掃描區(qū)域。

可選的，所述控制器還用于：

以所述激光雷達(dá)的移動(dòng)方向?yàn)橹行木€，角度為預(yù)設(shè)角度的扇形區(qū)域作為所述特定掃描區(qū)域。

可選的，所述控制器還用于：

若所述激光雷達(dá)對(duì)特定掃描區(qū)域進(jìn)行掃描，則增加所述激光雷達(dá)的激光發(fā)射器的功率。

可選的，所述控制器還用于：

若所述激光雷達(dá)對(duì)特定掃描區(qū)域進(jìn)行掃描，則調(diào)節(jié)所述激光雷達(dá)的掃描速度。

可選的，所述控制器還用于：

若所述激光雷達(dá)對(duì)特定掃描區(qū)域進(jìn)行掃描，則調(diào)節(jié)所述激光雷達(dá)的算法。

本發(fā)明的實(shí)施例中公開了一種激光雷達(dá)控制方法，該方法中先確定激光雷達(dá)的特定掃描區(qū)域，然后調(diào)節(jié)激光雷達(dá)，使所述激光雷達(dá)對(duì)特定掃描區(qū)域進(jìn)行重點(diǎn)掃描，因此，本發(fā)明實(shí)施例的激光雷達(dá)可以對(duì)特定掃描區(qū)域進(jìn)行重點(diǎn)掃描，提高了對(duì)物體的識(shí)別精確度，提高了激光雷達(dá)的可靠性；同時(shí)，本發(fā)明實(shí)施例的激光雷達(dá)對(duì)于特定掃描區(qū)域以外的區(qū)域不做重點(diǎn)掃描，可以合理利用激光雷達(dá)的資源，節(jié)約成本。

附圖說明