本發明提供了一種外骨骼機器人及其膝關節部件，該膝關節部件包括膝關節驅動組件及膝關節傳動組件，膝關節驅動組件包括膝關節摩擦輪，膝關節傳動組件與膝關節摩擦輪摩擦連接，以在膝關節摩擦輪的摩擦驅動下轉動。本發明通過采用外骨骼機器人的膝關節驅動組件包括膝關節摩擦輪以摩擦驅動膝關節傳動組件，進而帶動關節運動的方式，使得膝關節驅動組件體積輕巧，運轉平穩，進而使得外骨骼機器人適合穿戴且便于攜帶。

技術領域

本發明涉及醫療器械領域，特別是涉及一種外骨骼機器人及其膝關節部件。

背景技術

目前有關的外骨骼機器人，就關節運動的驅動模式而言，主要有鏈條驅動式、氣動式、液壓驅動式等機械驅動模式，這些驅動模式，一個共同的特點是驅動機構體積龐大，不適合穿戴，更不具有便攜功能，且同時需要多位輔助人員進行輔助。

發明內容

本發明主要是提供一種外骨骼機器人及其膝關節部件，旨在解決外骨骼機器人的膝關節驅動機構體積龐大而不便于穿戴的問題。

為解決上述技術問題，本發明采用的一個技術方案是：提供一種外骨骼機器人的膝關節部件，所述膝關節部件包括膝關節驅動組件及膝關節傳動組件，所述膝關節驅動組件包括膝關節摩擦輪，所述膝關節傳動組件與所述膝關節摩擦輪摩擦連接，以在所述膝關節摩擦輪的摩擦驅動下轉動；

所述膝關節驅動組件進一步包括膝關節電機機構，所述膝關節摩擦輪在所述膝關節電機機構的軸向上與所述膝關節電機機構相對固定，以在所述膝關節電機機構的驅動下轉動；

所述膝關節傳動組件包括膝關節第一傳動件及膝關節第二傳動件，所述膝關節第一傳動件與所述膝關節摩擦輪面向所述膝關節電機機構的一側之間設有膝關節彈性件，所述膝關節彈性件產生在所述軸向上的彈力，所述膝關節第二傳動件在所述膝關節摩擦輪的另一側與所述膝關節第一傳動件固定連接，以在所述彈力的作用下緊貼于所述膝關節摩擦輪，進而與所述膝關節摩擦輪摩擦連接；

所述膝關節彈性件與所述膝關節摩擦輪面向所述膝關節電機機構的一側之間還設有依次貼設的膝關節摩擦片及膝關節鋼片，所述膝關節彈性件的一端抵接于所述膝關節第一傳動件，另一端抵接于所述膝關節鋼片，以使得所述膝關節摩擦片緊貼于所述膝關節摩擦輪，進而使得所述膝關節第一傳動件通過膝關節摩擦片與所述膝關節摩擦輪摩擦連接。

其中，所述膝關節電機機構包括膝關節驅動電機及膝關節支撐座，所述膝關節支撐座設有通孔，所述膝關節驅動電機的驅動軸從所述膝關節支撐座的一側穿過所述通孔與所述膝關節支撐座固定連接。

其中，所述膝關節支撐座上設有膝關節第一限位部，所述膝關節第一傳動件設有膝關節第二限位部，在所述摩擦驅動時，所述膝關節第一限位部與所述膝關節第二限位部相配合，以限制所述膝關節傳動組件的轉動自由度。

其中，所述膝關節驅動組件進一步包括膝關節減速機構，所述膝關節減速機構包括可相對轉動的外輪及內輪，所述外輪在所述膝關節支撐座的另一側與所述膝關節支撐座固定連接，所述內輪套設于所述膝關節驅動電機的驅動軸并與所述膝關節驅動電機的驅動軸相對固定，以在所述膝關節驅動電機的驅動軸的驅動下轉動。

其中，所述膝關節驅動組件進一步包括膝關節軸承機構，所述膝關節軸承機構包括可相對轉動的外圈及內圈，所述外圈與所述膝關節支撐座固定連接，所述內圈套設于所述膝關節驅動電機的驅動軸并與所述內輪相對固定，以跟隨所述內輪的轉動而轉動。

其中，所述膝關節摩擦輪在所述膝關節軸承機構遠離膝關節減速器機構的一側與膝關節軸承機構的內圈相對固定，以跟隨所述內圈的轉動而轉動。

為解決上述技術問題，本發明采用的另一個技術方案是：提供一種外骨骼機器人，所述外骨骼機器人包括上述的膝關節部件。