[發明專利]一種外骨骼機器人及其膝關節部件有效
| 申請號： | 201710759254.5 | 申請日： | 2017-08-29 |
| 公開（公告）號： | CN107582334B | 公開（公告）日： | 2023-04-18 |
| 發明（設計）人： | 吳新宇;彭安思;王燦;陳春杰;劉篤信;馮偉;閆澤峰;王超;王錚 | 申請（專利權）人： | 中國科學院深圳先進技術研究院 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;A61H3/00 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 袁江龍 |
| 地址： | 518055 廣東省深圳*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 骨骼 機器人 及其 膝關節 部件 | ||
1.一種外骨骼機器人的膝關節部件，其特征在于，所述膝關節部件包括膝關節驅動組件及膝關節傳動組件，所述膝關節驅動組件包括膝關節摩擦輪，所述膝關節傳動組件與所述膝關節摩擦輪摩擦連接，以在所述膝關節摩擦輪的摩擦驅動下轉動；
所述膝關節驅動組件進一步包括膝關節電機機構，所述膝關節摩擦輪在所述膝關節電機機構的軸向上與所述膝關節電機機構相對固定，以在所述膝關節電機機構的驅動下轉動；
所述膝關節傳動組件包括膝關節第一傳動件及膝關節第二傳動件，所述膝關節第一傳動件與所述膝關節摩擦輪面向所述膝關節電機機構的一側之間設有膝關節彈性件，所述膝關節彈性件產生在所述軸向上的彈力，所述膝關節第二傳動件在所述膝關節摩擦輪的另一側與所述膝關節第一傳動件固定連接，以在所述彈力的作用下緊貼于所述膝關節摩擦輪，進而與所述膝關節摩擦輪摩擦連接；
所述膝關節彈性件與所述膝關節摩擦輪面向所述膝關節電機機構的一側之間還設有依次貼設的膝關節摩擦片及膝關節鋼片，所述膝關節彈性件的一端抵接于所述膝關節第一傳動件，另一端抵接于所述膝關節鋼片，以使得所述膝關節摩擦片緊貼于所述膝關節摩擦輪，進而使得所述膝關節第一傳動件通過膝關節摩擦片與所述膝關節摩擦輪摩擦連接。
2.根據權利要求1所述的膝關節部件，其特征在于，所述膝關節電機機構包括膝關節驅動電機及膝關節支撐座，所述膝關節支撐座設有通孔，所述膝關節驅動電機的驅動軸從所述膝關節支撐座的一側穿過所述通孔與所述膝關節支撐座固定連接。
3.根據權利要求2所述的膝關節部件，其特征在于，所述膝關節支撐座上設有膝關節第一限位部，所述膝關節第一傳動件設有膝關節第二限位部，在所述摩擦驅動時，所述膝關節第一限位部與所述膝關節第二限位部相配合，以限制所述膝關節傳動組件的轉動自由度。
4.根據權利要求3所述的膝關節部件，其特征在于，所述膝關節驅動組件進一步包括膝關節減速機構，所述膝關節減速機構包括可相對轉動的外輪及內輪，所述外輪在所述膝關節支撐座的另一側與所述膝關節支撐座固定連接，所述內輪套設于所述膝關節驅動電機的驅動軸并與所述膝關節驅動電機的驅動軸相對固定，以在所述膝關節驅動電機的驅動軸的驅動下轉動。
5.根據權利要求4所述的膝關節部件，其特征在于，所述膝關節驅動組件進一步包括膝關節軸承機構，所述膝關節軸承機構包括可相對轉動的外圈及內圈，所述外圈與所述膝關節支撐座固定連接，所述內圈套設于所述膝關節驅動電機的驅動軸并與所述內輪相對固定，以跟隨所述內輪的轉動而轉動。
6.根據權利要求5所述的膝關節部件，其特征在于，所述膝關節摩擦輪在所述膝關節軸承機構遠離膝關節減速器機構的一側與膝關節軸承機構的內圈相對固定，以跟隨所述內圈的轉動而轉動。
7.一種外骨骼機器人，其特征在于，所述外骨骼機器人包括權利要求1～6任一所述的膝關節部件。
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