本公開涉及一種定位裝置及方法以及定位系統。該裝置包括：發送模塊，用于向移動站點及多個固定站點發送同步信號；接收模塊，用于接收來自多個固定站點的第一傳輸時延信號，第一傳輸時延信號包括多個固定站點接收到來自移動站點的第一定位信號的時間與接收到同步信號的時間之間的時間差；處理模塊，被配置為：根據第一傳輸時延信號以及多個固定站點的位置，確定移動站點的第一位置。根據本公開的實施例，能夠向移動站點及固定站點發送同步信號，并根據固定站點的傳輸時延信號及固定站點的位置，確定移動站點的位置，進而確定安裝有移動站點的自動行走設備的位置，從而能夠簡便、精確地確定自動行走設備的位置。

技術領域

本公開涉及定位技術領域，尤其涉及一種定位裝置及方法以及定位系統。

背景技術

隨著科學技術的發展，智能的自動行走設備為人們所熟知，由于自動行走設備可以基于自動預先設置的程序執行預先設置的相關任務，無須人為的操作與干預，因此在工業應用及家居產品上的應用非常廣泛。工業上的應用如執行各種功能的機器人，家居產品上的應用如割草機、吸塵器等，這些智能的自動行走設備極大地節省了人們的時間，給工業生產及家居生活都帶來了極大的便利。

在實際應用中，通常需要對自動行走設備進行定位，以便根據定位位置進行自動行走設備的行走路徑規劃等操作。相關技術中，可在自動行走設備上設置定位裝置以便對自身進行定位，然而自動行走設備可能發生信號遮擋等情況，無法保證定位精度。

如何簡便、精確地確定自動行走設備的位置，是有待解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本公開提出了一種定位裝置及方法以及定位系統，能夠簡便、精確地確定自動行走設備的位置。

根據本公開的一方面，提供了一種定位裝置，所述裝置包括：

發送模塊，用于向移動站點及多個固定站點發送同步信號；

接收模塊，用于接收來自多個固定站點的第一傳輸時延信號，所述第一傳輸時延信號包括所述多個固定站點接收到來自所述移動站點的第一定位信號的時間與接收到所述同步信號的時間之間的時間差；

處理模塊，被配置為：

根據所述第一傳輸時延信號以及多個固定站點的位置，確定所述移動站點的第一位置。

在一種可能的實現方式中，所述裝置還包括：

溫度測量模塊，用于測量環境溫度，

其中，所述第一定位信號為超聲波信號，

其中，所述處理模塊還被配置為：

根據所述環境溫度對超聲波信號的傳播速度進行補償，確定補償后的傳播速度；

根據所述第一傳輸時延信號、多個固定站點的位置以及所述補償后的傳播速度，確定所述移動站點補償后的第一位置。

在一種可能的實現方式中，確定所述移動站點的第一位置，包括：

根據所述第一傳輸時延信號確定多個固定站點的第一權重；

根據所述第一傳輸時延信號、多個固定站點的第一權重以及多個固定站點的位置，確定所述移動站點的第一位置。

在一種可能的實現方式中，所述接收模塊還用于接收來自多個固定站點的定位信號強度；

其中，所述處理模塊還被配置為：

根據所述定位信號強度確定多個固定站點的第二權重；

根據所述第一傳輸時延信號、多個固定站點的第二權重以及多個固定站點的位置，確定所述移動站點的第一位置。

在一種可能的實現方式中，所述處理模塊還被配置為：