[發(fā)明專利]定位裝置及方法以及定位系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710743417.0 | 申請日: | 2017-08-25 |
| 公開(公告)號: | CN109429332B | 公開(公告)日: | 2022-01-18 |
| 發(fā)明(設(shè)計(jì))人: | 楊洲 | 申請(專利權(quán))人: | 蘇州寶時(shí)得電動(dòng)工具有限公司 |
| 主分類號: | H04W64/00 | 分類號: | H04W64/00 |
| 代理公司: | 北京林達(dá)劉知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277 | 代理人: | 劉新宇 |
| 地址: | 215123 江*** | 國省代碼: | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書: | 查看更多 | 說明書: | 查看更多 |
| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 定位 裝置 方法 以及 系統(tǒng) | ||
1.一種定位裝置,其特征在于,所述裝置包括:
發(fā)送模塊,用于向移動(dòng)站點(diǎn)及多個(gè)固定站點(diǎn)發(fā)送同步信號;
接收模塊,用于接收來自多個(gè)固定站點(diǎn)的第一傳輸時(shí)延信號,所述第一傳輸時(shí)延信號包括所述多個(gè)固定站點(diǎn)接收到來自所述移動(dòng)站點(diǎn)的第一定位信號的時(shí)間與接收到所述同步信號的時(shí)間之間的時(shí)間差;
處理模塊,被配置為:
根據(jù)所述第一傳輸時(shí)延信號以及多個(gè)固定站點(diǎn)的位置,確定所述移動(dòng)站點(diǎn)的第一位置,
其中,所述移動(dòng)站點(diǎn)的數(shù)目為多個(gè),且多個(gè)移動(dòng)站點(diǎn)之間的距離為參考距離,所述處理模塊還被配置為:
根據(jù)多個(gè)移動(dòng)站點(diǎn)的第一位置,確定多個(gè)移動(dòng)站點(diǎn)之間的第一距離;
根據(jù)所述第一距離與所述參考距離之間的偏差,對所述第一位置進(jìn)行修正,確定修正后的第一位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置,其特征在于,所述裝置還包括:
溫度測量模塊,用于測量環(huán)境溫度,
其中,所述第一定位信號為超聲波信號,
其中,所述處理模塊還被配置為:
根據(jù)所述環(huán)境溫度對超聲波信號的傳播速度進(jìn)行補(bǔ)償,確定補(bǔ)償后的傳播速度;
根據(jù)所述第一傳輸時(shí)延信號、多個(gè)固定站點(diǎn)的位置以及所述補(bǔ)償后的傳播速度,確定所述移動(dòng)站點(diǎn)補(bǔ)償后的第一位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置,其特征在于,確定所述移動(dòng)站點(diǎn)的第一位置,包括:
根據(jù)所述第一傳輸時(shí)延信號確定多個(gè)固定站點(diǎn)的第一權(quán)重;
根據(jù)所述第一傳輸時(shí)延信號、多個(gè)固定站點(diǎn)的第一權(quán)重以及多個(gè)固定站點(diǎn)的位置,確定所述移動(dòng)站點(diǎn)的第一位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置,其特征在于,所述接收模塊還用于接收來自多個(gè)固定站點(diǎn)的定位信號強(qiáng)度;
其中,所述處理模塊還被配置為:
根據(jù)所述定位信號強(qiáng)度確定多個(gè)固定站點(diǎn)的第二權(quán)重;
根據(jù)所述第一傳輸時(shí)延信號、多個(gè)固定站點(diǎn)的第二權(quán)重以及多個(gè)固定站點(diǎn)的位置,確定所述移動(dòng)站點(diǎn)的第一位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置,其特征在于,所述處理模塊還被配置為:
根據(jù)所述同步信號、第二傳輸時(shí)延信號以及所述多個(gè)固定站點(diǎn)的位置,確定參考站點(diǎn)的第二位置,所述第二傳輸時(shí)延信號包括所述多個(gè)固定站點(diǎn)接收到來自所述參考站點(diǎn)的第二定位信號的時(shí)間與接收到所述同步信號的時(shí)間之間的時(shí)間差;
根據(jù)所述第二位置與所述參考站點(diǎn)的參考位置之間的偏差,對所述第一位置進(jìn)行修正,確定修正后的第一位置,
其中,所述第二定位信號為超聲波信號。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置,其特征在于,所述多個(gè)固定站點(diǎn)中的任意兩個(gè)固定站點(diǎn)為標(biāo)定參考站點(diǎn),
其中,所述接收模塊還用于接收來自所述標(biāo)定參考站點(diǎn)的標(biāo)定時(shí)延信號,所述標(biāo)定時(shí)延信號包括所述標(biāo)定參考站點(diǎn)接收到來自所述多個(gè)固定站點(diǎn)的第三定位信號的時(shí)間與接收到所述同步信號的時(shí)間之間的時(shí)間差,
其中,所述處理模塊還被配置為:
根據(jù)所述同步信號以及所述標(biāo)定時(shí)延信號,標(biāo)定所述多個(gè)固定站點(diǎn)的位置,
其中,所述第三定位信號為超聲波信號。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任意一項(xiàng)所述的裝置,其特征在于,在三維定位的情況下,所述多個(gè)固定站點(diǎn)為至少三個(gè)。
8.一種定位系統(tǒng),其特征在于,所述定位系統(tǒng)包括:
根據(jù)權(quán)利要求1-7中任意一項(xiàng)所述的定位裝置;
多個(gè)固定站點(diǎn),用于接收來自定位裝置的同步信號以及接收來自移動(dòng)站點(diǎn)的第一定位信號,并向所述定位裝置發(fā)送所述第一傳輸時(shí)延信號;
移動(dòng)站點(diǎn),位于自動(dòng)行走設(shè)備上,用于在接收到來自所述定位裝置的同步信號時(shí),發(fā)送第一定位信號。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的定位系統(tǒng),其特征在于,所述定位裝置位于所述自動(dòng)行走設(shè)備上,或者與所述自動(dòng)行走設(shè)備分開。
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