本發(fā)明提供了一種雙缸膝關(guān)節(jié)助行機器人，屬于康復(fù)醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，包括上殼體、下殼體、液壓桿、液壓缸、設(shè)置液壓缸內(nèi)部的自由活塞以及內(nèi)彈簧，液壓缸的端部設(shè)有第二端蓋，還包括動力缸，動力缸與下殼體鉸接，液壓桿位上設(shè)有第一擋片，第一擋片與第二端蓋之間構(gòu)成用于容納液體的第一腔體，第一擋片與自由活塞之間構(gòu)成用于容納液體的第二腔體，第一擋片上設(shè)有至少一個第一通孔，液壓桿上設(shè)有流量調(diào)節(jié)裝置。本發(fā)明提供的雙缸膝關(guān)節(jié)助行機器人，能夠調(diào)節(jié)行程，方便根據(jù)使用者調(diào)節(jié)彎曲的角度，適應(yīng)性強，并根據(jù)不同的行走狀態(tài)，控制不同大小的阻尼力，大大縮短了膝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練的時間，提高了效率，恢復(fù)效果更好。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于康復(fù)醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，是涉及一種雙缸膝關(guān)節(jié)助行機器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的膝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練器均是簡單的通過大腿支架和小腿支架將訓(xùn)練器固定在大腿及小腿上，而且通過在大腿支架與小腿支架之間設(shè)置彈簧或液壓缸提供一定的阻尼力，但是在使用過程中由于阻尼力無法控制，存在膝關(guān)節(jié)在康復(fù)訓(xùn)練時產(chǎn)生機械損傷的風險，而且由于訓(xùn)練器采無法根據(jù)不同的使用者調(diào)節(jié)彎曲的角度，適應(yīng)性差，造成康復(fù)訓(xùn)練效果差的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種雙缸膝關(guān)節(jié)助行機器人，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中的康復(fù)膝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練器在使用過程中阻尼力無法控制，存在膝關(guān)節(jié)在康復(fù)訓(xùn)練時產(chǎn)生機械損傷的風險，而且由于訓(xùn)練器采無法根據(jù)不同的使用者調(diào)節(jié)彎曲的角度，適應(yīng)性差，造成康復(fù)訓(xùn)練效果差的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：提供一種雙缸膝關(guān)節(jié)助行機器人，包括用于固定在大腿上的上殼體、與所述上殼體鉸接且用于固定在小腿上的下殼體、鉸接設(shè)置在所述上殼體上的液壓桿、滑動套裝在所述液壓桿的外側(cè)的液壓缸、設(shè)置所述液壓缸內(nèi)部的自由活塞以及分別與所述自由活塞和所述液壓缸的底部抵接的內(nèi)彈簧，所述液壓缸的端部設(shè)有與所述液壓桿滑動連接的第二端蓋，還包括與所述液壓缸的底端滑動連接的動力缸，所述動力缸與所述下殼體鉸接，所述液壓桿位于所述液壓缸內(nèi)的端部固定設(shè)有與所述液壓缸的內(nèi)壁滑動配合的第一擋片，所述第一擋片與所述第二端蓋之間構(gòu)成用于容納液體的第一腔體，所述第一擋片與所述自由活塞之間構(gòu)成用于容納液體的第二腔體，所述第一擋片上設(shè)有至少一個用于連通所述第一腔體和所述第二腔體的第一通孔，所述液壓桿上設(shè)有用于控制所述第一通孔是否開閉和流經(jīng)所述第一通孔液體的流速的流量調(diào)節(jié)裝置。

進一步地，所述動力缸內(nèi)設(shè)有用于與所述動力缸的內(nèi)壁滑動連接且與所述液壓缸的底端固定連接的動力活塞，所述動力活塞與所述動力缸的底面之間構(gòu)成用于容納液壓油的第四腔體，動力缸上分別設(shè)有用于連通所述第四腔體和所述液壓泵連的進油孔和出油孔，動力缸的頂端設(shè)有與液壓缸滑動連接的第三端蓋。

進一步地，所述流量調(diào)節(jié)裝置包括與所述第一擋片轉(zhuǎn)動連接第二擋片、設(shè)置在所述第二擋片上且用于與所述第一通孔連通的第二通孔以及設(shè)置在所述液壓桿上的用于驅(qū)動所述第二擋片轉(zhuǎn)動并控制所述第一通孔和所述第二通孔是否連通以及控制所述第一通孔和所述第二通孔的重合度的驅(qū)動機構(gòu)。

進一步地，所述驅(qū)動機構(gòu)包括設(shè)置在所述液壓桿外端部的驅(qū)動電機以及用于連接所述驅(qū)動電機的電機軸及所述第二擋片的驅(qū)動軸，所述第二擋片位于所述第一擋片和所述自由活塞之間。

進一步地，所述液壓桿的端部設(shè)有用于容納所述驅(qū)動電機的容納槽，所述驅(qū)動電機的端部設(shè)有用于封蓋所述容納槽的第一端蓋。

進一步地，所述第一端蓋的外端與所述上殼體鉸接。

進一步地，所述第二擋片與所述液壓桿的內(nèi)壁之間設(shè)有滑動軸承。

進一步地，所述液壓桿上螺紋連接有調(diào)節(jié)螺母，所述液壓桿的外周套裝有外彈簧，所述外彈簧的一端與所述調(diào)節(jié)螺母抵接，所述外彈簧的另一端與所述第二端蓋抵接。

進一步地，還包括固設(shè)于所述下殼體上的彈性板以及固設(shè)在所述彈性板上的腳掌板。