1.一種掃地機(jī)器人的主控制電路板，其特征在于：所述主控制電路板包括主控電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、轉(zhuǎn)向輪控制電路、電磁閥控制電路、距離傳感器電路、溫度傳感器電路，主控電路分別連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、轉(zhuǎn)向輪控制電路、電磁閥控制電路、距離傳感器電路、溫度傳感器電路；

所述主控電路包括第三芯片U3、第六芯片U6、第九芯片U9，第一接口JP1，第一晶振Y1、第三晶振Y3、第四晶振Y4，第一按鍵S1、第二按鍵S2、第三按鍵S3、第四按鍵S4、第五按鍵S5，第二電阻R2、第四電阻R4、第八電阻R8、第九電阻R9、第十電阻R10、第十一電阻R11、第十二電阻R12、第十五電阻R15、第二十九電阻R29，第七電容C7、第八電容C8、第九電容C9、第十電容C10、第十一電容C11、第十二電容C12、第十三電容C13、第十七電容C17、第十八電容C18、第二十三電容C23、第二十四電容C24、第二十五電容C25、第二十八電容C28、第三十一電容C31，第六二極管D6，第一電感L1、第二電感L2、第三電感L3，第一天線E1；

其中第九芯片U9為單片機(jī)作為主控芯片，第六芯片U6為無線發(fā)射接收芯片，第三芯片U3為液晶顯示器，第一接口JP1作為代碼程序燒寫口；第一接口JP1第一號(hào)引腳連接至第九芯片U9第五十四引腳，第一接口JP1的第三引腳連接至第九芯片U9的第五十四引腳，第一接口JP1的第五引腳連接至第九芯片U9的第五十六引腳，第一接口JP1的第七引腳連接至第九芯片U9的第五十七引腳；復(fù)位電路由第二十九電阻R29，第六二極管D6，第二十五電容C25構(gòu)成，其中第二十九電阻R29與第六二極管D6并聯(lián)，第六二極管D6負(fù)極連接至+5V電源，第六二極管D6正極連接至第九芯片U9的第五十八引腳，第二十五電容C25連接至第九芯片U9的第五十八引腳與地之間；第九芯片U9的時(shí)鐘信號(hào)1由第一晶振Y1，第十電容C10，第十三電容C13構(gòu)成，第十電容C10連接在第一晶振Y1的第一引腳與地之間，第十三電容C13連接在第一晶振Y1的第二引腳與地之間，第一晶振Y1的第一引腳連接至第九芯片U9的第五十二號(hào)引腳，第一晶振Y1的第二引腳連接至第九芯片U9的第五十三引腳；第九芯片U9時(shí)鐘信號(hào)2由第四晶振Y4提供，第四晶振Y4的第一引腳連接至第九芯片U9的第八引腳，第四晶振Y4的第二引腳連接至第九芯片U9的第九引腳；第九芯片U9的第一引腳連接+5V電源，第三十一電容C31連接在第九芯片U9的第一引腳與地之間；第九芯片U9的第六十四引腳連接+5V電源，第二十八電容C28連接在第九芯片U9第六十四引腳與地之間；按鍵控制電路由第一按鍵S1，第二按鍵S2，第三按鍵S3，第四按鍵S4，第五按鍵S5，第八電阻R8，第九電阻R9，第十電阻R10，第十一電阻R11，第十二電阻R12構(gòu)成，其中第一按鍵S1，第二按鍵S2，第三按鍵S3，第四按鍵S4，第五按鍵S5的一端均接地，另一端分別對(duì)應(yīng)連接第九芯片U9的第四十七引腳、第四十八引腳、第四十九引腳、第五十引腳、第五十一引腳；第八電阻R8，第九電阻R9，第十電阻R10，第十一電阻R11，第十二電阻R12一端均連接+5V電源，另一端分別對(duì)應(yīng)連接第九芯片U9的第四十七引腳、第四十八引腳、第四十九引腳、第五十引腳、第五十一引腳；液晶顯示模塊主要由第三芯片U3，第二電阻R2，第四電阻R4組成，第三芯片U3的第七引腳、第八引腳、第九引腳、第十引腳、第十一引腳、第十二引腳、第十三引腳、第十四引腳分別對(duì)應(yīng)連接第九芯片U9的第三十六引腳、第三十七引腳、第三十八引腳、第三十九引腳、第四十引腳、第四十一引腳、第四十二引腳、第四十三引腳上，第三芯片U3的第四引腳、第五引腳、第六引腳分別對(duì)應(yīng)連接第九芯片U9的第四十四引腳、第四十五引腳、第四十六引腳，第三芯片U3的第一引腳接地，第三芯片U3的第二引腳接+5V電源，第三芯片U3的第三引腳接在第二電阻R2和第四電阻R4之間，第二電阻電阻R2另一端接+5V電源，第四電阻R4另一端接地；無線通信模塊主要由第六芯片U6，第三晶振Y3，第一電感L1，第二電感L2，第三電感L3，第七電容C7，第八電容C8，第九電容C9，第十一電容C11，第十二電容C12，第十七電容C17，第十八電容C18，第二十三電容C23，第二十四電容C24，第一天線E1，第十五電阻R15構(gòu)成，第六芯片U6的第一引腳、第二引腳、第三引腳、第四引腳、第五引腳、第六引腳對(duì)應(yīng)連接至第九芯片U9的第二十八引腳、第二十九引腳、第三十引腳、第三十一引腳、第三十二引腳、第三十三引腳；第六芯片U6的第七引腳接+3.3V電源，第六芯片U6的第八引腳接地，第六芯片U6的第九引腳連接至第三晶振Y3的第一引腳，第六芯片U6的第十引腳連接至第三晶振Y3的第二引腳，第二十三電容C23連接至第三晶振Y3的第一引腳與地之間，第二十四電容C24連接至第三晶振Y3的第二引腳與地之間，第十七電容C17，第十八電容C18并聯(lián)連接在第六芯片U6的第十一引腳與地之間，第三電感L3一端連接至第六芯片U6的第十一引腳，另一端第六芯片U6的第十二引腳，第二電感L2連接在第六芯片U6的第十二引腳與第十三引腳之間，第一電感L1一端連接第六芯片U6的第十三引腳，另一端串聯(lián)連接第八電容C8，第八電容C8另一端連接第一天線E1，第九電容C9連接在第一天線E1與地之間；

所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路包括第十八芯片U18，第十九芯片U19，第十六二極管D16、第十七二極管D17、第十八二極管D18、第十九二極管D19、第二十二極管D20、第二十一二極管D21、第二十二二極管D22、第二十三二極管D23，第一電機(jī)B1、第二電機(jī)B2；

其中第十八芯片U18為CMOS型三態(tài)緩沖門芯片，第十九芯片U19為電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；第十八芯片U18的第一引腳連接+5V電源，第十八芯片U18的第十九引腳接地，第十八芯片U18的第十引腳接地，第十八芯片U18的第二十引腳連接+5V電源，第十八芯片U18的第二引腳、第三引腳、第四引腳、第五引腳、第六引腳、第七引腳分別連第九芯片U9的第十六引腳、第十七引腳、第十八引腳、第十九引腳、第二十引腳、第二十一引腳，第十八芯片U18的第十三引腳、第十四引腳、第十五引腳、第十六引腳、第十七引腳、第十八引腳分別對(duì)應(yīng)連接第十九芯片U19的第十一引腳、第六引腳、第十二引腳、第十引腳、第七引腳、第五引腳；第十九芯片U19的第八引腳接地，第十九芯片U19的第一引腳、第十五引腳接地，第十九芯片U19的第九引腳接電源+5V，第十九芯片U19的第四引腳接電源+24V，第十六二極管D16正極連接第十九芯片U19的第二引腳，負(fù)極連接+24電源，第二十二極管D20負(fù)極連接第十九芯片U19的第二引腳，正極接地，第十七二極管D17正極連接第十九芯片U19的第三引腳，負(fù)極連接+24電源，第二十一二極管D21負(fù)極連接第十九芯片U19的第三引腳，正極接地，第十八二極管D18正極連接第十九芯片U19的第十三引腳，負(fù)極連接+24電源，第二十二二極管D22負(fù)極連接第十九芯片U19的第十三引腳，正極接地，第十九二極管D19正極連接第十九芯片U19的第十四引腳，負(fù)極連接+24電源，第二十三二極管D23負(fù)極連接第十九芯片U19的第十四引腳，正極接地，第一電機(jī)B1連接在第十九芯片U19的第二引腳和第三引腳之間，第二電機(jī)B2連接在第十九芯片U19的第十三號(hào)引腳和第十四引腳之間；

所述轉(zhuǎn)向輪控制電路包括第二十七芯片U27、第二十二芯片U22、第二十九芯片U29、第三十一芯片U31、第三十四芯片U34，第十五三極管Q15、第十七三極管Q17、第二十三極管Q20、第二十二極管Q22，第六十八電阻R68、第七十三電阻R73、第七十四電阻R74、第七十八電阻R78、第八十一電阻R81、第八十二電阻R82、第八十五電阻R85、第八十八電阻R88、第八十九電阻R89、第九十三電阻R93、第九十六電阻R96、第九十七電阻R97，CMOS型三態(tài)緩沖門芯片U27，第四電機(jī)B4、第六電機(jī)B6、第九電機(jī)B9、第十二電機(jī)B12，第二十五二極管D25、第三十三二極管D33、第三十九二極管D39、第四十一二極管D41；

其中第二十七芯片U27為CMOS型三態(tài)緩沖門芯片，第二十二芯片為光電耦合器；第二十七芯片U27的第一引腳接+5V電源，第二十七芯片U27的第十引腳接地，第二十七芯片U27的第十九引腳接地，第二十七芯片U27的第二十引腳接+5V電源；第二十七芯片U27的第二引腳、第三引腳、第四引腳、第五引腳分別對(duì)應(yīng)連接至第九芯片U9的第二十二引腳、第二十三引腳、第二十四引腳、第二十五引腳，第二十七芯片U27的第十八引腳通過第六十八電阻R68連接至第二十二芯片U22的第一引腳，第二十二芯片U22的第二引腳接地，第二十二芯片U22的第三引腳接+5V電源，第二十二芯片U22的第四引腳通過第七十四電阻R74接地，第二十二芯片U22的第四引腳接第十五三極管Q15的基極，第十五三極管Q15的發(fā)射極接地，第七十三電阻R73接在第十五三極管Q15的發(fā)射極與基極之間；第十五三極管Q15的集電極連接至第四電機(jī)B4的負(fù)極，第四電機(jī)B4正極接+5V，第二十五二極管D25并聯(lián)正極接在第四電機(jī)B4負(fù)極，第二十五二極管D25負(fù)極接第四電機(jī)B4正極；第二十七芯片U27的第十七引腳通過第七十八電阻R78連接至第二十九芯片U29的第一引腳，第二十九芯片U29的第二引腳接地，第二十九芯片U29的第三引腳接+5V電源，第二十九芯片U29的第四引腳通過第八十二電阻R82接地，第二十九芯片U29的第四引腳接第十七三極管Q17的基極，第十七三極管Q17的發(fā)射極接地，第八十一電阻R81接在第十七三極管Q17的發(fā)射極與基極之間；第十七三極管Q17的集電極連接至第六電機(jī)B6電機(jī)的負(fù)極，第六電機(jī)B6正極接+5V，第三十三二極管D33并聯(lián)正極接在第六電機(jī)B6負(fù)極，第三十三二極管D33負(fù)極接第六電機(jī)B6正極；第二十七芯片U27的第十六引腳通過電阻第八十五R85連接至第三十一芯片U31的第一引腳，第三十一芯片U31的第二引腳接地，第三十一芯片U31的第三引腳接+5V電源，第三十一芯片U31的第四引腳通過第八十九電阻R89接地，第三十一芯片U31的第四引腳接第二十三極管Q20的基極，第二十三極管Q20的發(fā)射極接地，第八十八電阻R88接在第二十三極管Q20的發(fā)射極與基極之間；第二十三極管Q20的集電極連接至第九電機(jī)B9的負(fù)極，第九電機(jī)B9正極接+5V，第三十九二極管D39并聯(lián)正極接在第九電機(jī)B9負(fù)極，第三十九二極管D39負(fù)極接第九電機(jī)B9正極；第二十七芯片U27的第十五引腳通過第九十三電阻R93連接至第三十四芯片U34的第一引腳，第三十四芯片U34的第二引腳接地，第三十四芯片U34的第三引腳接+5V電源，第三十四芯片U34的第四引腳通過第九十七電阻R97接地，第三十四芯片U34的第四引腳接第二十二三極管Q22的基極，第二十二三極管Q22的發(fā)射極接地，第九十六電阻R96接在第二十二三極管Q22的發(fā)射極與基極之間；第二十二三極管Q22的集電極連接至第十二電機(jī)B12的負(fù)極，第十二電機(jī)B12正極接+5V，第四十一二極管D41并聯(lián)正極接在第十二電機(jī)B12負(fù)極，第四十一二極管D41負(fù)極接第十二電機(jī)B12正極；

所述電磁閥控制電路包括第一電阻R1、第三電阻R3、第六電阻R6、第七電阻R7，第一二極管D1、第二二極管D2，第二開關(guān)管Q2，第二芯片U2；其中第一電阻R1接在第九芯片U9的第十二引腳和第二芯片U2的第一引腳之間，第二芯片U2的第二引腳接地，第二芯片U2的第三引腳接電源+5V，第六電阻R6接在第二芯片U2的第四引腳和第二二極管D2的正極之間，第二二極管D2的負(fù)極接地，第七電阻R7接在第二芯片U2的第四引腳和第二開關(guān)管Q2的柵極之間，第一二極管D1與第五電阻R5串聯(lián)接在第二開關(guān)管Q2的漏極與第一電磁閥接口P2的第二引腳之間，第二開關(guān)管Q2的源極接地，第三電阻R3接在第一二極管D1的正極和電源+24V之間，第一電磁閥接口P2的第一引腳接電源+24V；

所述距離傳感器電路包括超聲波距離傳感器電路、紅外傳感器電路，超聲波距離傳感器電路包括超聲波發(fā)射電路和超聲波接收電路；

所述超聲波發(fā)射電路包括第七芯片U7，第八芯片U8，第二晶振Y2，第二十一電阻R21，第二十二電阻R22，第二十四電阻R24，第十四電容C14，第十五電容C15，第十六電容C16，第十九電容C19，第二十電容C20，第二十一電容C21，第二十二電容C22，第五三極管Q5，第一揚(yáng)聲器LS1；第二十一電阻R21一端連接+5V電源，一端連接至第七芯片U7的第一引腳上，第二十二電阻R22一端連接+5V電源，另一端連接至第七芯片U7的第二引腳上，第七芯片U7第一引腳連接至第九芯片U9的第五十九引腳，第七芯片U7的第二引腳連接至第九芯片U9的第六十引腳，第七芯片U7的第一引腳連接+5V電源，第二晶振Y2的第一引腳連接至第七芯片U7的第五引腳，第二晶振Y2的第二引腳連接至第七芯片U7的第六引腳，第十九電容C19連接在第二晶振Y2的第一引腳與地之間，第二十電容C20連接在第二晶振Y2的第二引腳與地之間；第二十四電阻R24連接至第七芯片U7的第七引腳和+5V電源之間；第七芯片U7的第十一引腳接地，第七芯片U7的第十四引腳連接第八芯片U8的第十一引腳，第七芯片U7的第十三引腳連接第八芯片U8的第十引腳，第七芯片U7的第十二引腳連接第五三極管Q5的基極，第五三極管Q5的集電極接+5V電源，第五三級(jí)管Q5的發(fā)射極接電源+VCC，第二十二電容C22連接至第五三極管Q5的集電極和地之間；第十四C14連接至第八芯片U8的第一引腳與第三引腳之間，第二十一電容C21連接至第八芯片U8的第四引腳與第五引腳之間，第八芯片U8的第十五引腳接地，第十六電容C16接在第八芯片U8的第六引腳與地之間，第十五電容C15接在第八芯片U8的第二引腳與地之間，第八芯片U8的第十六引腳接+VCC電源，第一揚(yáng)聲器LS1連接在第八芯片U8的第十四引腳和第七引腳之間；

超聲波接收電路包括第二揚(yáng)聲器LS2，第十一芯片U11，第八三極管Q8，第三十電阻R30，第三十一電阻R31，第三十二電阻R32，第三十三電阻R33，第三十五電阻R35，第三十六電阻R36，第三十七電阻R37，第四十電阻R40，第四十二電阻R42，第四十四電阻R44，第四十五電阻R45，第四十六電阻R46，第四十七電阻R47，第四十八電阻R48，第四十九電阻R49，第五十電阻R50，第二十六電容C26，第二十七電容C27，第二十九電容C29，第三十電容C30，第三十二電容C32，第三十三電容C33，第三十四電容C34；第二揚(yáng)聲器LS2一端連接第三十三電阻R33，另一端接地，第三十三電阻R33另一端與第二十九電容C29串聯(lián)，第二十九電容C29另一端連接第十一芯片U11的第十三引腳，第三十電阻R30連接在第十一芯片U11的第十三引腳和第十四引腳之間，第三十二電容C32與第三十三電容C33并聯(lián)，接在第十一芯片U11的第十二引腳與地之間；第三十一電阻R31一端連接第十一芯片U11的第十四引腳，另一端與第二十六電容C26串聯(lián)，第二十六電容C26另一端連接第十一芯片U11的第九引腳，第三十五電阻R35一端接在第三十二電阻R32與第二十六電容C26之間，另一端連接至第十一芯片U11的第十引腳，第十一芯片U11的第十引腳與第十一芯片U11的第五引腳、第十二引腳相連；第四十五電阻R45連接在第十一芯片U11的第十引腳與地之間，第四十六電阻R46連接在第十一芯片U11的第十引腳與+5V電源之間；第三十二電阻R32連接在第十一芯片U11的第九引腳與第八引腳之間，第二十七電容C27一端連接在第三十一電阻R31與第二十六電容C26之間，另一端連接第十一芯片U11的第八引腳，第十一芯片U11的第八引腳連接第三十六電阻R36一端，第三十六電阻R36另一端串聯(lián)第三十電容C30，第三十電容C30另一端連接第十一芯片U11的第六引腳，第四十七電阻R47一端連接第十一芯片U11的第五引腳，另一端串聯(lián)第三十四電容C34，第三十四電容C34另一端接地，第四十九電阻R49一端連接在第四十七電阻R47與第三十四電容C34之間，另一端連接第七芯片U7的第十引腳，第五十電阻R50與第三十四電容C34并聯(lián)，一端連接至第十一芯片U11的第二引腳，另一端接地；第十一芯片U11的第七引腳通過第三十七電阻R37連接至第十一芯片U11的第三引腳，第四十電阻R40與第四十四電阻R44串聯(lián)連接至+5V電源，第八三極管Q8集電極連接在第四十四電阻R44與第四十電阻R40之間，第三三極管Q3發(fā)射極接地，第八三極管Q8基極通過第四十二電阻R42連接至第十一芯片U11的第一引腳，第四十八電阻R48連接在第八三極管Q8基極與地之間，同時(shí)第八三極管Q8基極連接到第七芯片U7的第九引腳；

所述紅外傳感器電路包括第二十六二極管D26，第三十二二極管D32，第六十九電阻R69，第七十電阻R70，第七十五電阻R75，第七十七電阻R77，第八十四電阻R84，第九十電阻R90，第九十二電阻R92，第六十一電容C61，第六十二電容C62，第六十三電容C63，第六十四電容C64，第六十五電容C65，第六十六電容C66，第十八三極管Q18，第二十八芯片U28，第三十二芯片U32，其中第二十六二極管為紅外發(fā)射二極管，第三十二二極管D32為紅外接收二極管；第六十九電阻R69一端連接至+5V電源，另一端連接第二十六二極管D26的正極，第二十六二極管D26的負(fù)極連接至第十八三極管Q18的集電極，第十八三極管Q18的基極連接至第三十二芯片U32的第五引腳，第十八三極管Q18的發(fā)射極接地；第七十電阻R70一端連接+5V電源，另一端連接第七十五電阻R75，第六十一電容C61連接在第七十電阻R70一端與地之間，第七十五電阻R75連接第三十二二極管D32的正極，第三十二二極管D32負(fù)極接地，第七十七電阻R77與第六十二電容C62串聯(lián)，第七十七電阻R77一端連接第七二極管D7的正極，第六十二電容C62連接至第二十八芯片U28的第二引腳，第八十四電阻R84連接至第二十八U28的第二引腳與第六引腳引腳之間，第二十八芯片U28的第七引腳接電源+5V，第四引腳接地；第六十三電容C63連接至第二十八芯片U28的第六引腳與第三十二芯片U32的第三引腳之間；第九十二電阻R92連接至第三十二芯片U32的第五引腳與第六引腳之間，第六十六電容C66連接至第三十二芯片U32的第六引腳與第七引腳之間，第三十二芯片U32的第七引腳接地，第三十二芯片U32的第四引腳連接至電源+5V，第六十五電容C65連接至第三十二芯片U32的第一引腳與地之間，第六十四電容C64連接至第三十二芯片U32的第二引腳與地之間，第三十二U32的第八引腳連接至第十三芯片U13的第五十九引腳；

所述溫度傳感器電路包括第十六芯片U16，第十一二極管D11，第十二二極管D12，第十四二極管D14，第五十三電阻R53，第五十四電阻R54，第五十七電阻R57，第五十八電阻R58，第五十九電阻R59，第六十四電阻R64，第四十五電容C45，第十一三極管Q11；第十四二極管D14正極接地，負(fù)極連接至第十六芯片U16的第三引腳，第五十七電阻R57一端連接第十六芯片U16的第三引腳，另一端接+24V電源，第十六芯片U16的第八引腳連接+5V電源，第四十五電容C45連接至第十六芯片U16的第八引腳與地之間，第十六芯片U16的第四引腳接地，第十六芯片U16的第一引腳連接至第十一三極管Q11的基極，第十一三極管Q11的發(fā)射極連接第十六芯片U16的第二引腳，并且發(fā)射極通過第六十四電阻R64接地，第十一二極管D11正極接+24V電源，第二十一二極管D11負(fù)極串聯(lián)連接第十二二極管D12正極，第十二二極管D12負(fù)極連接至第十一三極管Q11的發(fā)射極，第五十八電阻R58連接在第十一三極管Q11發(fā)射極與第十六芯片U16的第五引腳之間，第五十九電阻R59連接第十六芯片U16的第五引腳與地之間，第五十三電阻R53連接在+24V電源與第十六芯片U16的第六引腳之間，第五十四電阻R54連接在第十六芯片U16的第六引腳和第七引腳之間，第十六芯片U16的第七引腳接第九芯片U9的第六十一號(hào)引腳。