本發(fā)明具體涉及一種通過(guò)能力強(qiáng)、救援及時(shí)、便于攜帶的適用于狹小空間的深井救援機(jī)器人及救援方法。所述的機(jī)器人包括橢圓球殼形探路體、多個(gè)球殼形救援體；探路體、救援體各自的上端面相應(yīng)位置設(shè)置四旋翼或六旋翼式飛行機(jī)構(gòu)，探路體的外側(cè)面上、沿豎直方向設(shè)置兩排水平環(huán)形排列的支腿組，每排支腿組包括多個(gè)可自動(dòng)伸縮的折疊式支腿；救援機(jī)器人可以依靠飛行機(jī)構(gòu)或支腿在井下實(shí)現(xiàn)飛行運(yùn)動(dòng)或爬行運(yùn)動(dòng)，體積緊湊且可以滿足水下救援，探路體下降時(shí)遇到障礙物可以進(jìn)行躲避，通過(guò)能力強(qiáng)，適合狹小空間救援。探路體下降時(shí)繪制第一類深井地圖、第二類深井地圖有利于提高救援體、探路體的下降速度以及上升速度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及深井救援技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種適用于狹小空間的深井救援機(jī)器人及救援方法。

背景技術(shù)

在我們的生活環(huán)境中存在著大量各種不同用途的孔、洞，如廢棄機(jī)井、礦井、探井、管道、建筑基樁孔、排污深井等。由于各種原因使人或物意外落入其中的事件時(shí)有發(fā)生，而目前的救援方式仍需要用繩索吊起施救人員，施救人員深入井下尋找待救人員，由于這一類井、孔大多直徑較小空氣流通較差甚至含有毒氣體使得施救人員的救援危險(xiǎn)和難度都很大，甚至?xí)?dǎo)致施救人員昏迷，而有的孔洞過(guò)于狹小，施救人員難以進(jìn)入。

為了克服現(xiàn)有救援方式的不足，已有相應(yīng)的發(fā)明，例如CN201010032458.7中所述的一種小直徑深井救援器，該方案包括1個(gè)定管，1個(gè)動(dòng)管，1個(gè)護(hù)板開(kāi)合調(diào)節(jié)管，1個(gè)托板，2個(gè)護(hù)板，3個(gè)直流電機(jī)其中一個(gè)為動(dòng)管升降電機(jī)、一個(gè)為托板擺動(dòng)電機(jī)、一個(gè)為護(hù)板開(kāi)合電機(jī)，3個(gè)觀察攝像頭，3個(gè)照明燈，1套語(yǔ)音通話器，1根通氣軟管，1個(gè)12V直流便攜式氣泵(或氧氣瓶)，1個(gè)12V便攜式直流電源，1臺(tái)小型筆記本電腦及相應(yīng)的電器控制開(kāi)關(guān)和連接電纜線等；該裝置可以實(shí)現(xiàn)施救人員在地面上通過(guò)小直徑深井救援器對(duì)井下被困對(duì)象實(shí)施救援，避免了讓施救人員直接進(jìn)入深井，且救援器的尺寸可以適應(yīng)較狹窄孔洞。但是該發(fā)明存在以下問(wèn)題：

1.該救援器下降過(guò)程是由現(xiàn)場(chǎng)人員操作，而很多孔、洞并不是垂直設(shè)置，而是存在斜度或弧度，且井內(nèi)無(wú)光照，能見(jiàn)度很低，這種情況下為了避免磕碰，救援器下降的速度往往很慢，特別是井內(nèi)存在井水，機(jī)器人需要先懸空下降一段距離再進(jìn)入水中下潛時(shí)，下降及下潛的速度難以掌握，往往導(dǎo)致救援不及時(shí)；而當(dāng)救援器抓住待救人員向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，一般是在井口拉拽繩索將救援器拉起，同樣需要注意救援器上方的地理環(huán)境，導(dǎo)致救援器上升速度緩慢，而深井救援的一個(gè)非常重要的問(wèn)題就是施救時(shí)間短，施救速度決定了施救效果，因此該救援器實(shí)際使用過(guò)程中的施救效果不甚理想。

2.有的廢井較深，為了防止救援繩不夠的情況，往往需要準(zhǔn)備很長(zhǎng)的備用救援繩，導(dǎo)致機(jī)器人的體積大且難以攜帶。

3.若在深井中遇到沿深井截面橫向突出的障礙物，該救援器無(wú)法躲避繞行，適用范圍有限。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明目的是提供一種通過(guò)能力強(qiáng)、救援及時(shí)、便于攜帶的適用于狹小空間的深井救援機(jī)器人及救援方法。

為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：一種適用于狹小空間的深井救援機(jī)器人，所述的機(jī)器人包括水平設(shè)置的橢圓球殼形探路體、多個(gè)球殼形救援體，沿豎直方向、探路體與救援體之間、相鄰救援體之間通過(guò)救援繩相互連接成可拆卸式的串聯(lián)結(jié)構(gòu)，救援體位于探路體上方，救援繩與探路體、救援體分別連接的端頭處設(shè)置自動(dòng)連接/分離機(jī)構(gòu)，自動(dòng)連接/分離機(jī)構(gòu)包括分別設(shè)置在探路體外表面上端凹槽內(nèi)、救援體外表面上端凹槽內(nèi)，可沿豎直方向伸縮的第一電動(dòng)活塞桿，第一電動(dòng)活塞桿的端頭設(shè)置掛環(huán)；所述的救援體外表面下端與救援繩的一端連接，救援繩的另一端與電動(dòng)掛鉤連接，掛環(huán)與電動(dòng)掛鉤的尺寸相適應(yīng)。

所述救援體的球半徑尺寸小于或等于探路體的水平面截面上其橢圓短軸尺寸；所述的探路體、救援體各自的上端面相應(yīng)位置設(shè)置四旋翼或六旋翼式飛行機(jī)構(gòu)，飛行機(jī)構(gòu)包括六角星形狀的支架，支架上相應(yīng)位置分別安裝飛行旋翼、蓄電池、速度傳感器、陀螺儀、旋翼驅(qū)動(dòng)電機(jī)；