提供一種能夠追加控制用CPU的機器人控制系統。本發明的機器人控制系統的特征在于，具備：機器人控制裝置，其對機器人進行控制；以及控制用CPU，其以能夠裝卸的方式設置于機器人控制裝置，該控制用CPU生成使機器人動作的動作指令，其中，機器人控制裝置具有：網絡控制部，其與機器人控制裝置的外部進行通信；伺服控制部，其對機器人進行控制；以及連接部，其將控制用CPU與網絡控制部連接。

技術領域

本發明涉及一種機器人控制系統，特別是涉及一種具有在獨立動作時追加控制用CPU的功能的機器人控制系統。

背景技術

提出了一種如下的方法：為了對多臺機器人進行控制而將多臺控制裝置之間連接，將多臺控制裝置中的一臺控制裝置設為主控制裝置，將其它控制裝置設為從控制裝置來進行協調控制(例如日本特開2007-58736號公報。以下稱為“專利文獻1”)。此時，使由各控制裝置生成的動作基本周期信號同步來使控制循環開始。

在圖1中，示出表示以往的機器人協調控制系統的整體結構的框圖。如圖1所示，機器人協調控制系統1001具有多個(例如n臺)機器人控制裝置(第一機器人控制裝置(1000-1)、第二機器人控制裝置(1000-2)、…、第n機器人控制裝置(1000-n))(以下稱為“1000-i”)。多個(例如n臺)機器人控制裝置具備多個CPU(第一CPU(1003-1)、第二CPU(1003-2)、...、第nCPU(1003-n))，該多個CPU用于分別對多個(例如n臺)機器人(第一機器人(1010-1)、第二機器人(1010-2)、...、第n機器人(1010-n))(以下稱為“1010-i”)中的一臺機器人進行控制。例如，第一機器人控制裝置(1000-1)具備第一CPU(1003-1)。第一CPU(1003-1)對第一機器人(1010-1)提供動作指令。同樣地，第二機器人控制裝置(1000-2)具備第二CPU(1003-2)。第二CPU(1003-2)對第二機器人(1010-2)提供動作指令。

在圖1所示的現有技術中，各機器人控制裝置(1000-i)對一個機器人(1010-i)的動作進行控制。多個機器人控制裝置通過通信連接單元1005彼此連接。

根據專利文獻1所記載的機器人協調控制系統，需要與機器人控制裝置的個數相同個數的控制用CPU。其結果，在對多個機器人進行控制的情況下，需要與機器人的個數相同個數的控制用CPU，產生成本增加這樣的問題。

發明內容

本發明的目的在于，提供一種無論要控制的機器人的臺數多少都能夠降低成本的機器人控制系統。

本發明的一個實施例所涉及的機器人控制系統的特征在于，具備：機器人控制裝置，其對機器人進行控制；以及控制用中央處理單元，其以能夠裝卸的方式設置于機器人控制裝置，該控制用中央處理單元生成使機器人動作的動作指令，其中，機器人控制裝置具有：網絡控制部，其與機器人控制裝置的外部進行通信；伺服控制部，其對機器人進行控制；以及連接部，其將控制用中央處理單元與網絡控制部連接。

附圖說明

通過對與附圖相關聯的以下的實施方式的說明，本發明的目的、特征以及優點會更加明確。在該附圖中，

圖1是表示基于現有技術的機器人協調控制系統的結構的框圖，

圖2是表示本發明的實施例1所涉及的機器人控制系統的結構的框圖，

圖3是表示本發明的實施例1的變形例所涉及的機器人控制系統的結構的框圖，以及

圖4是表示本發明的實施例2所涉及的機器人控制系統的結構的框圖。

具體實施方式

下面，參照附圖來說明本發明所涉及的機器人控制系統。

[實施例1]