本發明公開電子識別并挑選殘次蠶繭的方法及其蠶繭篩選系統，包括識別攝像機和蠶繭識別系統，其特征在于：1）蠶繭放置：將蠶繭放在深色背景平面；2）進行標注蠶繭輪廓標注：將標注蠶繭的輪廓錄入蠶繭識別系統，并設計輪廓偏差正負值；3）進行像素和顏色設定：在蠶繭識別系統中加入像素和顏色識別；4）進行識別平臺點陣設定；根據識別攝像機的高度，將識別攝像機可拍攝的范圍分成多格子的點陣；5）蠶繭識別：將識別攝像機對準蠶繭放置平面進行整體拍照，當識別攝像機識別的蠶繭輪廓大于或者小于設定值，或蠶繭識別系統識別到設定的像素或顏色屬于識別類型，則蠶繭被識別相機標記為殘次蠶繭，并將點陣位置傳輸到蠶繭識別系統中進行記錄；6）蠶繭挑選：控制機械手將殘次的蠶繭進行挑選，放入收集裝置中。

技術領域

本發明屬于蠶繭篩選領域，具體是電子識別并挑選殘次蠶繭的方法及其蠶繭篩選系統。

背景技術

選繭是蠶繭制絲工程中重要的準備工作之一，選繭的目的是為了合理使用原料繭，保證生產效率和繅制品質優良的蠶絲，想要使繅絲生產的效率高，產品的質量好，原料繭必須進行嚴格的挑選，剔出混在各批繭中不能繅絲的繭、尚可繅絲的次繭和優良的上繭，為繅絲生產創造必要良好條件。桑蠶繭的次繭和下繭包括 ①黃斑繭。②柴印繭。③綿繭。④穿頭繭。⑤印頭繭。⑥內印繭。⑦爛繭。⑧油繭。⑨薄皮繭。⑩雙宮繭。選繭是根據制絲工藝要求對原料繭進行選剔分類的工藝過程。由于蠶本身體質和結繭時的環境不同，以及受收繭、烘繭、運輸等影響，往往有一部分難以繅制高級生絲的次繭和不能繅絲的下繭，以及繭內有兩粒或兩粒以上蠶蛹的雙宮繭等。即使是同一品種的蠶繭，繭形大小、繭層厚薄、色澤等也有差異。因此，必須按不同工藝要求進行選繭分類，以符合繅絲的要求。選繭是在普通光線下（也有采用燈光裝置的）目測進行的。

機器視覺系統就是利用機器代替人眼來作各種測量和判斷。它是計算機學科的一個重要分支，它綜合了光學、機械、電子、計算機軟硬件等方面的技術，涉及到計算機、圖像處理、模式識別、人工智能、信號處理、光機電一體化等多個領域。圖像處理和模式識別等技術的快速發展，也大大地推動了機器視覺的發展。

隨著自動化行業的發展，機器視覺系統廣泛地應用在裝配定位、產品質量檢測、產品識別、產品尺寸測量等方面。而且提高了生產的柔性和自動化程度。在一些不適合于人工作業的危險工作環境，勞動密集型或人工視覺難以滿足要求的場合，常用機器視覺來替代人工視覺；同時在大批量工作過程中，用人工視覺檢查產品質量效率低且精度不高，但是在目前蠶繭的識別上，還無采用機器視覺識別蠶繭的設備，更甚是，由于在機器視覺識別對于燈光要求很高，從而能夠避免蠶繭的陰影相互影響，這方面的研究目前市面上也沒有相關報道。

發明內容

本發明針對現有人工識別殘缺蠶繭工作效率慢的缺陷，提供電子識別并挑選殘次蠶繭的方法及其蠶繭篩選系統以提高生產效率。

本發明中方法方案是通過這樣實現的：一種電子識別并挑選殘次蠶繭的方法，包括識別攝像機和蠶繭識別系統，

1）蠶繭放置：將蠶繭放在深色背景平面；

2）進行標注蠶繭輪廓標注：將標注蠶繭的輪廓錄入蠶繭識別系統，并設定輪廓偏差正負值；

3）進行像素和顏色設定：在蠶繭識別系統中加入像素和顏色識別；

4）進行識別平臺點陣設定；根據識別攝像機的高度，將識別攝像機可拍攝的范圍分成多格子的點陣；

5）蠶繭識別：將識別攝像機對準蠶繭放置平面進行整體拍照，當識別攝像機識別的蠶繭輪廓大于或者小于設定值，或蠶繭識別系統識別到設定的像素或顏色屬于識別類型，則蠶繭被識別相機標記為殘次蠶繭，并將點陣位置傳輸到蠶繭識別系統中進行記錄；

6）蠶繭挑選：控制機械手將殘次的蠶繭進行挑選，放入收集裝置中;

7)二次蠶繭識別：重復第一次蠶繭識別，如再次發現殘次品，重復蠶繭挑選步驟。