本發(fā)明涉及機器人控制領(lǐng)域，公開了一種機器人安全控制系統(tǒng)及方法。其中，機器人安全控制系統(tǒng)包括：掉電檢測模塊、掉電保持模塊、機器人控制模塊與機器人電源模塊；掉電檢測模塊、機器人電源模塊分別與三相交流電源、機器人控制模塊電連接，機器人電源模塊用于給機器人控制模塊供電；掉電檢測模塊用于在檢測到三相交流電源掉電時，發(fā)出信號給機器人控制模塊，以便于機器人控制模塊在接收到信號時，進行數(shù)據(jù)存儲，并控制機器人本體執(zhí)行抱閘操作；掉電保持模塊與三相交流電源、機器人控制模塊、機器人電源模塊電連接，用于在機器人電源模塊的電壓低于預(yù)設(shè)閾值時，給機器人控制模塊供電，從而有效地提高了機器人控制的可靠性與安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人控制領(lǐng)域，特別涉及機器人安全控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

近些年來，機器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快，它對于提高生產(chǎn)自動化水平、勞動生產(chǎn)率和經(jīng)濟效益，保證產(chǎn)品質(zhì)量，改善勞動條件等方面的作用日益顯著。目前，機器人作為一臺具有多個自由度運轉(zhuǎn)的設(shè)備，其使用的穩(wěn)定性和安全性也越來越被人們所重視。

在現(xiàn)有技術(shù)中，在機器人使用的過程中，會對機器人的動力來源--三相交流電源進行檢測，以便于操作人員能夠在三相交流電源掉電的情況下，及時地采取安全保護措施，保證自身以及設(shè)備的安全。但是，在實現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中，在檢測到三相交流電源掉電的情況下，需要操作人員手動地觸發(fā)機器人本體執(zhí)行抱閘操作，危險性較大，對操作人員的技術(shù)要求較高，且操作較為繁瑣。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施方式的目的在于提供一種機器人安全控制系統(tǒng)及方法，使得三相交流電源掉電時，機器人控制模塊能夠及時地進行數(shù)據(jù)存儲，以避免數(shù)據(jù)丟失。并且，機器人控制模塊能夠及時地控制機器人本體執(zhí)行抱閘操作，有效地提高了機器人控制的可靠性與安全性。

第一方面，本發(fā)明的實施方式提供了一種機器人安全控制系統(tǒng)，包括：掉電檢測模塊、掉電保持模塊、機器人控制模塊以及機器人電源模塊；

機器人電源模塊與三相交流電源以及機器人控制模塊電連接，用于給機器人控制模塊供電；

掉電檢測模塊與三相交流電源以及機器人控制模塊電連接，用于在檢測到三相交流電源掉電時，發(fā)出信號給機器人控制模塊；機器人控制模塊用于在接收到信號時，進行數(shù)據(jù)存儲，并控制機器人本體執(zhí)行抱閘操作；

掉電保持模塊分別與三相交流電源、機器人控制模塊以及機器人電源模塊電連接，用于在機器人電源模塊的電壓低于預(yù)設(shè)閾值時，給機器人控制模塊供電。

第二方面，本發(fā)明的實施方式提供了一種機器人安全控制方法，應(yīng)用于上述的機器人安全控制系統(tǒng)，包括：當(dāng)?shù)綦姍z測模塊檢測到三相交流電源掉電時，發(fā)送信號給機器人控制模塊；機器人控制模塊在接收到來自掉電檢測模塊的信號時，進行數(shù)據(jù)存儲，并控制機器人本體執(zhí)行抱閘操作；其中，在機器人電源模塊的電壓低于預(yù)設(shè)閾值時，掉電保持模塊給機器人控制模塊供電。

本發(fā)明實施方式相對于現(xiàn)有技術(shù)而言，在三相交流電源正常時，由機器人電源模塊對機器人控制模塊進行供電，以保證機器人的正常工作。在三相交流電源掉電時，掉電檢測模塊會檢測到三相交流電源的異常情況，并發(fā)出信號給機器人控制模塊，以便于機器人控制模塊在接收到來自掉電檢測模塊的信號時，能夠及時地進行數(shù)據(jù)存儲，并控制機器人本體執(zhí)行抱閘操作，不僅避免了數(shù)據(jù)的丟失，而且保證了操作人員以及設(shè)備的安全。由于在三相交流電源掉電時，機器人電源模塊失去了三相交流電源的供電，電壓會降低，很可能出現(xiàn)機器人控制模塊的供電電壓不夠，機器人控制模塊無法正常工作的情況，因此，當(dāng)機器人電源模塊的電壓低于預(yù)設(shè)閾值時，會由掉電保持模塊對機器人控制模塊進行供電，相當(dāng)于設(shè)置了一個“備用電源”，從而能夠保證機器人控制模塊的正常工作，完成數(shù)據(jù)存儲以及對機器人本體執(zhí)行抱閘操作的控制，有效地提高了機器人控制的可靠性與安全性。