本發(fā)明涉及機(jī)器人控制領(lǐng)域，公開了一種機(jī)器人安全控制系統(tǒng)及方法。其中，機(jī)器人安全控制系統(tǒng)包括：掉電檢測模塊、掉電保持模塊、機(jī)器人控制模塊與機(jī)器人電源模塊；掉電檢測模塊、機(jī)器人電源模塊分別與三相交流電源、機(jī)器人控制模塊電連接，機(jī)器人電源模塊用于給機(jī)器人控制模塊供電；掉電檢測模塊用于在檢測到三相交流電源掉電時(shí)，發(fā)出信號(hào)給機(jī)器人控制模塊，以便于機(jī)器人控制模塊在接收到信號(hào)時(shí)，進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，并控制機(jī)器人本體執(zhí)行抱閘操作；掉電保持模塊與三相交流電源、機(jī)器人控制模塊、機(jī)器人電源模塊電連接，用于在機(jī)器人電源模塊的電壓低于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，給機(jī)器人控制模塊供電，從而有效地提高了機(jī)器人控制的可靠性與安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人控制領(lǐng)域，特別涉及機(jī)器人安全控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

近些年來，機(jī)器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快，它對(duì)于提高生產(chǎn)自動(dòng)化水平、勞動(dòng)生產(chǎn)率和經(jīng)濟(jì)效益，保證產(chǎn)品質(zhì)量，改善勞動(dòng)條件等方面的作用日益顯著。目前，機(jī)器人作為一臺(tái)具有多個(gè)自由度運(yùn)轉(zhuǎn)的設(shè)備，其使用的穩(wěn)定性和安全性也越來越被人們所重視。

在現(xiàn)有技術(shù)中，在機(jī)器人使用的過程中，會(huì)對(duì)機(jī)器人的動(dòng)力來源--三相交流電源進(jìn)行檢測，以便于操作人員能夠在三相交流電源掉電的情況下，及時(shí)地采取安全保護(hù)措施，保證自身以及設(shè)備的安全。但是，在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中，在檢測到三相交流電源掉電的情況下，需要操作人員手動(dòng)地觸發(fā)機(jī)器人本體執(zhí)行抱閘操作，危險(xiǎn)性較大，對(duì)操作人員的技術(shù)要求較高，且操作較為繁瑣。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施方式的目的在于提供一種機(jī)器人安全控制系統(tǒng)及方法，使得三相交流電源掉電時(shí)，機(jī)器人控制模塊能夠及時(shí)地進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，以避免數(shù)據(jù)丟失。并且，機(jī)器人控制模塊能夠及時(shí)地控制機(jī)器人本體執(zhí)行抱閘操作，有效地提高了機(jī)器人控制的可靠性與安全性。

第一方面，本發(fā)明的實(shí)施方式提供了一種機(jī)器人安全控制系統(tǒng)，包括：掉電檢測模塊、掉電保持模塊、機(jī)器人控制模塊以及機(jī)器人電源模塊；

機(jī)器人電源模塊與三相交流電源以及機(jī)器人控制模塊電連接，用于給機(jī)器人控制模塊供電；

掉電檢測模塊與三相交流電源以及機(jī)器人控制模塊電連接，用于在檢測到三相交流電源掉電時(shí)，發(fā)出信號(hào)給機(jī)器人控制模塊；機(jī)器人控制模塊用于在接收到信號(hào)時(shí)，進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，并控制機(jī)器人本體執(zhí)行抱閘操作；

掉電保持模塊分別與三相交流電源、機(jī)器人控制模塊以及機(jī)器人電源模塊電連接，用于在機(jī)器人電源模塊的電壓低于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，給機(jī)器人控制模塊供電。

第二方面，本發(fā)明的實(shí)施方式提供了一種機(jī)器人安全控制方法，應(yīng)用于上述的機(jī)器人安全控制系統(tǒng)，包括：當(dāng)?shù)綦姍z測模塊檢測到三相交流電源掉電時(shí)，發(fā)送信號(hào)給機(jī)器人控制模塊；機(jī)器人控制模塊在接收到來自掉電檢測模塊的信號(hào)時(shí)，進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，并控制機(jī)器人本體執(zhí)行抱閘操作；其中，在機(jī)器人電源模塊的電壓低于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，掉電保持模塊給機(jī)器人控制模塊供電。

本發(fā)明實(shí)施方式相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)而言，在三相交流電源正常時(shí)，由機(jī)器人電源模塊對(duì)機(jī)器人控制模塊進(jìn)行供電，以保證機(jī)器人的正常工作。在三相交流電源掉電時(shí)，掉電檢測模塊會(huì)檢測到三相交流電源的異常情況，并發(fā)出信號(hào)給機(jī)器人控制模塊，以便于機(jī)器人控制模塊在接收到來自掉電檢測模塊的信號(hào)時(shí)，能夠及時(shí)地進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，并控制機(jī)器人本體執(zhí)行抱閘操作，不僅避免了數(shù)據(jù)的丟失，而且保證了操作人員以及設(shè)備的安全。由于在三相交流電源掉電時(shí)，機(jī)器人電源模塊失去了三相交流電源的供電，電壓會(huì)降低，很可能出現(xiàn)機(jī)器人控制模塊的供電電壓不夠，機(jī)器人控制模塊無法正常工作的情況，因此，當(dāng)機(jī)器人電源模塊的電壓低于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，會(huì)由掉電保持模塊對(duì)機(jī)器人控制模塊進(jìn)行供電，相當(dāng)于設(shè)置了一個(gè)“備用電源”，從而能夠保證機(jī)器人控制模塊的正常工作，完成數(shù)據(jù)存儲(chǔ)以及對(duì)機(jī)器人本體執(zhí)行抱閘操作的控制，有效地提高了機(jī)器人控制的可靠性與安全性。