技術領域

本發明涉及起重機相關技術領域，具體地，涉及一種起重機的回轉角度零點標定方法、系統及起重機。

背景技術

回轉編碼器通常是一種單圈絕對值編碼器，用于檢測起重機上車相對于下車在回轉過程中的位置，再根據回轉位置對起重機進行各種控制。

回轉編碼安裝完成后的零點位置通常會偏離起重機上車默認的零點位置，此時就需要對回轉編碼器進行零點位置標定。目前常用的標定回轉編碼器零點位置所需要用到的裝置為(如圖1所示)：安裝了專用軟件的專用計算機和專用下載工具；所通常采用的標定方案是：連接專用計算機與專用下載工具，再將專用下載工具連接至回轉編碼器，然后就可以設置回轉編碼器的零點位置。更具體地，該回轉角度零點設置過程一般為：起重機點火發車后，將上車回轉到默認的零度位置，然后打開計算機的專用軟件，在專用下載工具與編碼器連接成功之后向回轉編碼器發送啟動命令，再向回轉編碼器發送零點設置命令，發送成功后，將回轉編碼器斷電再上電，回轉編碼器的零點位置就設置完成了。

在起重機吊裝過程中，有時會遇到回轉的工作區域受限制的情況，比如在起重機的回轉工作半徑內，會有比較高的建筑物或其他障礙物，此時的起重機就不能做全方位360°回轉，其只能在有限的扇形回轉范圍內回轉，故控制起重機限制在回轉范圍內轉動就顯得非常重要，目前業界一般采用回轉編碼器檢測起重機回轉角度以實現該在回轉范圍內的限制控制。

但是，本發明的發明人在實踐本發明的過程中發現在上述現有技術中的回轉編碼器的標定技術方案存在如下技術問題：

其一，在新車上安裝回轉編碼器，通常由電工安裝，安裝完成后，由于電工沒有帶專用軟件的專用計算機及專用下載工具，就不能對回轉編碼器進行零點位置設置，需要通知專門的技術人員設置，增加了回轉編碼器的零點標定的難度；

其二，在已經售出的起重機上，如果出現回轉編碼器發生故障再更換新的回轉編碼器，就必須由售后工程師安裝新回轉編碼器并設置零點位置。而售后工程師通常不會配置這種帶專用軟件的計算機及下載工具，此時還是只能由專門的技術人員去故障車上進行操作。不僅給客戶增加了維修費用，也給起重機主機的工作人員帶來了差旅的困擾。

發明內容

本發明的目的是提供一種能夠簡單有效地實現標定回轉編碼器的回轉零點的一種起重機的回轉角度零點標定方法、系統及起重機，用以至少解決背景技術中所闡述的只能由操作回轉編碼器的專門技術人員標定回轉編碼器的技術問題。

為了實現上述目的，本發明實施例一方面提供一種起重機的回轉角度零點標定方法，該回轉編碼器適于隨著該起重機的上車的旋轉而改變相應的回轉角度，該方法包括：

控制起重機的上車處于零點位置；

將該起重機處于上車零點位置時的該回轉編碼器的位置確定為該回轉編碼器的回轉角度零點所對應的回轉零點基準位置；

判斷該起重機處于上車零點位置時的該回轉編碼器的位置是否為該回轉編碼器的回轉角度零點所對應的回轉零點基準位置；以及

若否，則執行利用上述回轉零點基準位置通過對應于該回轉編碼器的專用接口校準該回轉編碼器的回轉角度零點的零點標定操作，

若是，則確認完成該回轉編碼器的回轉角度零點標定。

優選地，該起重機包含供用戶交互操作的觸發交互器件，基于上述觸發交互器件所接收到的交互操作觸發上述零點標定操作。

優選地，該起重機包含顯示器，上述觸發交互器件為該顯示器上供用戶交互操作的回轉零點標定控件，以及基于上述回轉零點標定控件所接收到的交互操作觸發上述零點標定操作。

優選地，該顯示器通過CAN總線連接至回轉編碼器，以及該顯示器還適于顯示該回轉編碼器的回轉角度。

本發明實施例另一方面還提供一種起重機的回轉角度零點標定系統，該回轉編碼器適于隨著該起重機的上車的旋轉而改變回轉角度，該系統包括：

上車零點控制單元，用于控制起重機的上車處于零點位置；

基準零點確定單元，用于將該起重機處于上車零點位置時的該回轉編碼器的位置確定為該回轉編碼器的回轉角度零點所對應的回轉零點基準位置；

基準零點校驗單元，用于判斷該起重機處于上車零點位置時的該回轉編碼器的位置是否為該回轉編碼器的回轉角度零點所對應的回轉零點基準位置；以及若否，則執行利用上述回轉零點基準位置通過對應于該回轉編碼器的專用接口校準該回轉編碼器的回轉角度零點的零點標定操作，若是，則確認完成該回轉編碼器的回轉角度零點標定。