技術領域

本發明涉及一種移栽機械手，特別是一種用于幼苗分苗的移栽機械手。

背景技術

目前，農作物種植方式的機械化、自動化技術研究成為國家重點研究領域。

移栽可以由人工完成，但是隨著勞動人口的逐漸減少，人工移栽的成本較高，且勞動強度大，影響移栽的效率，嚴重的導致誤工誤時，錯過作物的最佳移栽周期，難以保質保量。因此，研發一種移栽機械手具有十分重要的意義。

發明內容

本發明的目的在于，提供一種移栽機械手。本發明具有夾取平穩和效率高的特點，還能滿足綠葉蔬菜幼苗的分苗要求。

本發明的技術方案：移栽機械手，其特征在于：包括輸送機，輸送機上設有移栽機械手三方向移動裝置，移栽機械手三方向移動裝置連接有移栽機械手末端裝置；移栽機械手末端裝置包括兩塊側板，兩塊側板之間經光軸臥式支撐座設有兩根光軸，兩根光軸上設有多個滑塊，兩側的滑塊上分別鉸接有短連桿，其余滑塊上鉸接有長連桿，長連桿與短連桿鉸接連接，相鄰的長連桿之間鉸接連接，鉸接處連接有經氣缸安裝腳架固定的末端氣缸；所述每塊滑塊側部經氣動手指墊塊設有氣動手指，氣動手指上設有夾手夾片。

前述的移栽機械手中，所述兩塊側板上設有末端頂板，末端頂板上設有末端連接安裝塊；所述末端氣缸經桿端關節軸承與鉸接處連接。

前述的移栽機械手中，所述移栽機械手三方向移動裝置包括四個呈矩形設置在鋁型材支架上的軸承座，左右兩個軸承座之間分別設有傳動軸，每根傳動軸兩端分別設有同步帶輪，同側同步帶輪之間設有同步帶；后側的傳動軸通過聯軸器連接有大同步帶輪，聯軸器經短軸設置在支撐座上，支撐座經立式支撐座墊塊安裝在安裝底板b上，大同步帶輪經同步帶連接有小同步帶輪，小同步帶輪連接有步進電機，步進電機經立式支撐座安裝在立式支撐座安裝塊上，立式支撐座安裝塊通過螺栓螺母設置在安裝底板a上，安裝底板a上設有螺紋塊；鋁型材支架上設有兩根帶鋁托光軸導軌，同側同步帶輪之間的同步帶分別通過同步帶壓塊連接有Y軸板，兩側的Y軸板分別設有與兩側的帶鋁托光軸導軌配合的直線滑塊，左側的直線滑塊設有三個開口，右側的直線滑塊設有兩個開口；每塊Y軸板上設有兩個軸殼座安裝板墊塊和兩個光軸立式支撐座，左右的兩側的光軸立式支撐座之間設有X方向光軸，同側的兩個軸殼座安裝板墊塊上安裝有軸殼座安裝板，軸殼座安裝板上設有兩個內部裝有軸承的軸殼座，兩個軸殼座之間設有一根短軸，短軸上安裝有兩個同步帶輪a，左側的短軸通過聯軸器連接步進電機a；左右兩側同步帶輪a經同步帶a連接，同步帶a通過同步帶壓塊連接有Z軸板，Z軸板四個角上安裝有四個箱式直線軸承，四個箱式直線軸承穿過兩根X方向光軸，所述Z軸板中央通過連接件設有一個雙軸氣缸，雙軸氣缸頂部連接有導向軸上安裝板連接，導向軸上安裝板通過兩根導向軸連接有導向軸下安裝板，兩根導向軸分別穿過Z軸板。

前述的移栽機械手中，所述導向軸下安裝板與末端連接安裝塊之間螺釘連接。

前述的移栽機械手中，所述輸送機與移栽機械手三方向移動裝置之間通過鋁型材a、鋁型材b定位安裝。

與現有技術相比，本發明通過移栽機械手末端裝置通過末端連接安裝塊安裝在移栽機械手三方向移動裝置上，輸送機安裝在移栽機械手三方向移動裝置下方，從而可將穴盤先通過輸送機輸送至移栽機械手三方向移動裝置下方指定位置，再通過移栽機械手末端裝置夾取，最后通過移栽機械手三方向移動裝置到指定位置，夾取平穩和效率高的特點，還能滿足綠葉蔬菜幼苗的分苗要求；降低人力成本，且降低勞動強度，明顯提高移栽效率，省時省力，能保證作物的最佳移栽周期，保質保量。

本發明體積適中、效率高，每個氣動手指的手指通過氣動手指墊塊安裝一片夾手夾片使其能平穩的夾取幼苗土塊，還設有XYZ三個方向的自由度，能滿足綠葉蔬菜栽培自動化系統中綠葉蔬菜幼苗的分苗要求。

附圖說明

圖1是本發明的結構示意圖；

圖2是移栽機械手末端裝置的結構示意圖；

圖3是移栽機械手末端裝置的安裝結構示意圖；

圖4是移栽機械手三方向移動裝置的結構示意圖

圖5是圖4的局部放大圖；

圖6是圖4的局部放大圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明作進一步的說明，但并不作為對本發明限制的依據。