本發明涉及自動控制技術領域，公開了一種塔式起重機控制方法、設備、系統以及塔式起重機，該方法包括：接收塔式起重機的工作狀態數據；根據所述工作狀態數據，確定所述塔式起重機的工作階段；以及根據所確定的工作階段以及所述工作狀態數據，對所述塔式起重機進行安全控制操作。本發明能夠根據塔式起重機各個工作狀態的特點對應不同的工作階段，并根據不同的工作階段進行相應的安全控制，提高了塔式起重機的智能性和安全性。

技術領域

本發明涉及自動控制技術領域，具體地，涉及一種塔式起重機控制方法、一種塔式起重機控制設備、一種塔式起重機控制系統、以及一種塔式起重機。

背景技術

隨著塔式起重機應用的越來越多，發生事故也很多，而現有的塔式起重機安全監控系統通過幅度、高度、回轉、重量、風速等傳感器，獲得塔式起重機的變幅、起升、回轉、重量、力矩和風速等信息。而這些信息均有相應的正常范圍，當塔式起重機運行超出這些正常范圍值時，則產生報警，甚至限位，從而確保塔機運行不超出最終的安全值范圍，以保障安全。

雖然現有技術的方法可以監測塔機各狀態信息參數，但是，僅僅是把各狀態參數當作毫無關聯的獨立量來監測，既沒有考慮各狀態參數之間的關聯，也沒有考慮操作者的意圖。因此，該方法僅僅是初級階段的監測，比較呆板，對違規操作或者危險操作監控不夠全面，滿足不了日益提高的安全需求。

發明內容

針對現有技術中存在急需提高塔式起重機安全性的技術問題，本發明提供了一種塔式起重機控制方法，該方法包括：接收塔式起重機的工作狀態數據；根據所述工作狀態數據，確定所述塔式起重機的工作階段；以及根據所確定的工作階段以及所述工作狀態數據，對所述塔式起重機進行安全控制操作。

優選地，所述工作狀態數據包括吊物的重量和塔式起重機的起升狀態，所述根據所述工作狀態數據確定所述塔式起重機的工作階段包括：

在所述重量在第一預定時間內保持在第一重量范圍內的情況下，確定所述塔式起重機的工作階段為第一工作階段；

在所述起升狀態為起升向上并且所述重量增加的情況下，確定所述塔式起重機的工作階段為第二工作階段；

在所述重量在第二預定時間內保持在第二重量范圍內的情況下，確定所述塔式起重機的工作階段為第三工作階段，其中所述第一重量范圍和所述第二重量范圍不同，所述第一重量范圍中的最大值小于所述第二重量范圍中的最小值；或者

在所述起升狀態為起升向下并且所述重量減小的情況下，確定所述塔式起重機的工作階段為第四工作階段。

優選地，所述工作狀態數據還包括塔式起重機的變幅狀態以及回轉狀態，在確定所述塔式起重機的工作階段為第一工作階段的情況下，根據所確定的工作階段以及所述工作狀態數據對所述塔式起重機進行安全控制操作包括：在所述起升狀態、所述變幅狀態、以及回轉狀態中的至少一者改變并且所述重量增加的情況下，進行安全控制操作。

優選地，所述工作狀態數據還包括塔式起重機的變幅狀態以及回轉狀態，在確定所述塔式起重機的工作階段為第二工作階段的情況下，根據所確定的工作階段以及所述工作狀態數據對所述塔式起重機進行安全控制操作包括：

在所述起升狀態為起升向上、所述變幅狀態或者回轉狀態改變、并且所述重量增加的情況下，進行安全控制操作；

在所述起升狀態為起升向上、所述變幅狀態和回轉狀態不改變、并且所述重量增加的情況下，判斷所述重量增加是否符合所述起吊過程重量與時間的關系曲線，以及在判斷所述重量增加不符合所述關系曲線的情況下，確定所述塔式起重機存在危險動作，進行安全控制操作；或者

在所述起升狀態為起升向上并且所述重量減小的情況下，進行安全控制操作。