本發明農場機器人及其控制方法采用極坐標的形式設置，軌道桿設置于農場上方并與支撐柱共同形成極坐標系，結構簡單，空間利用率高且使得農場邊緣無需設置導軌，便于農場用戶自由進入。其次，軌道桿位于農場上方，避免土壤或巖石進入，有利于保護農場機器人。

技術領域

本發明涉及農場種植工具，特別涉及一種農場機器人及其控制方法。

背景技術

目前智能農場種植系統中，用于農場機器人移動的導軌以笛卡爾坐標系的形式設置于農場周圍。其中，Y“導軌”必須沿縱向設置于農場邊緣，然而，由于其靠近農場內的土壤，使得土壤或巖石很容易進入導軌內，而造成農場機器人在經過時被損壞或停止運動。其次，農場用戶必須跨過導軌才能進入農場內部，占用空間，且使得Y“導軌”成為了一種阻礙農場用戶進入的障礙。另外，設置于導軌上方的驅動系統暴露于空氣外，容易被損壞。

發明內容

基于此，有必要提供一種結構簡單、空間利用率高且有利于保護農場機器人的農場機器人。

更有必要提供一種該農場機器人的控制方法。

一種農場機器人控制方法，其包括以下步驟：

獲取農場工具在當前種植圓周的轉動角度；

識別當前種植區域是否可種植；

在當前種植區域可以種植時，控制所述農場工具種植并在種植完成后以所述轉動角度轉動至下一個種植區域；

判斷所述農場工具是否已完成當前種植圓周的種植工作；

當所述農場工具已完成當前種植圓周的種植工作時，控制所述農場工具沿所述軌道桿移動至下一種植圓周上。

在其中一個實施例中，識別當前種植區域是否可種植的步驟還包括：

在當前種植區域不可種植時，控制所述農場工具以所述轉動角度轉動至下一個種植區域。

在其中一個實施例中，在所述獲取農場工具在當前種植圓周的轉動角度步驟之前還包括：

根據所述農場工具當前所在種植圓周的種植半徑及所述種植間距計算得到所述農場工具在當前種植圓周的轉動角度；

其中，各種植圓周的種植半徑及每個種植圓周上相鄰兩顆農作物之間的種植間距為預先存儲。

在其中一個實施例中，所述各種植圓周的種植半徑及每個種植圓周上相鄰兩顆農作物之間的種植間距為預先存儲具體包括：

農場用戶根據每一個種植圓周上需要種植的農作物的種類，預先設定每一個種植圓周上相鄰兩顆農作物之間的種植間距；且還可根據相鄰兩個種植圓周上需要種植的農作物的種類確定每一個種植圓周的種植半徑，并進行存儲。

在其中一個實施例中，所述識別當前種植區域是否可種植的步驟包括：

在農場工具種植完成后拍攝當前種植區域圖像并識別當前種植區域是否為適合種植的土壤。

在其中一個實施例中，所述判斷所述農場工具是否已完成當前種植圓周的種植工作步驟包括：

若農場工具在當前種植圓周上已轉動的轉動角度大于或等于360度時，表明農場工具已完成一圈的種植，則控制農場工具移動至下一種植圓周上開始種植；

若農場工具在當前種植圓周上已轉動的轉動角度小于360度時，表明農場工具尚未完成一圈的種植，則控制農場工具繼續以轉動角度進行轉動并進行種植工作。

在其中一個實施例中，所述農場工具為用于進行農作物種植的種植機械手。

一種農場機器人，所述農場機器人包括軌道系統、設置于軌道系統上的農場工具以及控制單元，所述控制單元執行上述的控制方法控制軌道系統及農場工具執行種植工作。