[發明專利]農場機器人及其控制方法有效
| 申請號： | 201611148307.1 | 申請日： | 2016-12-13 |
| 公開（公告）號： | CN108214451B | 公開（公告）日： | 2021-04-06 |
| 發明（設計）人： | 格雷厄姆·格哈德;哈利·索默;沃倫·布朗 | 申請（專利權）人： | 蘇州寶時得電動工具有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;B25J19/00;B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224 | 代理人： | 唐清凱 |
| 地址： | 215123 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 農場 機器人 及其 控制 方法 | ||
1.一種農場機器人控制方法，其特征在于：包括以下步驟：
獲取農場工具在當前種植圓周的轉動角度；
識別當前種植區域是否可種植；
在當前種植區域可以種植時，控制所述農場工具種植并在種植完成后以所述轉動角度轉動至下一個種植區域；
判斷所述農場工具是否已完成當前種植圓周的種植工作；
當所述農場工具已完成當前種植圓周的種植工作時，控制所述農場工具移動至下一種植圓周上。
2.如權利要求1所述的農場機器人控制方法，其特征在于：識別當前種植區域是否可種植的步驟還包括：
在當前種植區域不可種植時，控制所述農場工具以所述轉動角度轉動至下一個種植區域。
3.如權利要求1所述的農場機器人控制方法，其特征在于：所述農場工具為用于進行農作物種植的種植機械手。
4.一種農場機器人，其特征在于：所述農場機器人包括軌道系統、設置于軌道系統上的農場工具以及控制單元，所述控制單元執行權利要求1-3任意一項所述的控制方法控制軌道系統及農場工具執行種植工作。
5.如權利要求4所述的農場機器人，其特征在于：所述農場機器人包括存儲單元及計算單元，所述軌道系統包括支撐柱、軌道桿、第一驅動件以及第二驅動件，所述軌道桿與所述支撐柱連接，所述農場工具設置于所述軌道桿上；所述軌道桿可在所述第一驅動件的驅動下繞所述支撐柱的軸線作圓周運動，并以其與所述支撐柱的連接點為極點建立極坐標系，所述第二驅動件用于驅動所述農場工具沿所述軌道桿向靠近或遠離所述支撐柱方向移動；
所述存儲單元用于預先存儲各種植圓周的種植半徑及每個種植圓周上相鄰兩顆農作物之間的種植間距，所述計算單元用于根據所述農場工具當前所在種植圓周的種植半徑及所述種植間距計算得到所述農場工具在當前種植圓周的轉動角度，所述控制單元用于控制所述軌道桿以所述轉動角度在當前種植圓周上繞所述支撐柱轉動。
6.如權利要求5所述的農場機器人，其特征在于：所述農場機器人包括圖像識別單元，所述圖像識別單元用于識別當前種植區域是否可種植，所述控制單元用于在當前種植區域不可種植時控制所述軌道桿帶動所述農場工具繞所述支撐柱轉動至下一個種植區域。
7.如權利要求6所述的農場機器人，其特征在于：所述農場機器人包括判斷單元，所述判斷單元用于判斷所述農場工具是否已完成當前種植圓周的種植工作，所述控制單元用于當所述農場工具已完成當前種植圓周的種植工作時控制所述農場工具沿所述軌道桿移動至下一種植圓周上。
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