技術領域

本發明涉及電力巡線無人飛艇下垂尾涵道轉向驅動機構，屬于電力巡線領域。

背景技術

隨著電網規模的不斷擴大，輸電線路的巡線作業對電網的安全、穩定運行越來越重要。面對越來越復雜的輸電線路跨越區域，以及在冰災、水災地震和滑坡等災害天氣的巡線檢查，傳統的人工巡線方法所花時間長、人力成本高、困難大，已經很難滿足電網發展的需要。無人飛行器巡線可以有效的節約時間，保證人身及設備安全，具有廣闊的發展前景。

無人飛艇是一種可操縱的輕于空氣的飛行器,依靠氣囊中封閉的氣體產生的浮力在空中浮起,依靠發動機產生的拉力在空中飛行。相比較于其他無人飛行器，無人飛艇具有極高的飛行安全性，為飛艇自身及所搭載任務設備提供了良好的安全保障；低空、低速性能好，有較好的結構維護性及良好的飛行可控性，對非航空專業用戶地勤保障、飛行實施等帶來了極大的便利。因此，采用無人飛艇作為輸電線路空中巡視設備的搭載平臺，有較大的實用優勢及應用前景。

無人飛艇應用于電力巡線時，要求飛艇具有良好的低空、低速性能。傳統的無人飛艇依靠尾翼的偏轉實現轉向，轉彎半徑大、調頭困難、空中懸停時無法360度定點旋轉，不利于電力巡線中對隱患點或疑似故障點的重點觀查工作，這些是制約無人飛艇電力巡線普及應用的主要因素。

發明內容

本發明的目的就是為了解決上述技術問題，提供電力巡線無人飛艇下垂尾涵道轉向驅動機構。

本發明是通過以下技術方案實現的：

電力巡線無人飛艇下垂尾涵道轉向驅動機構，包括下垂尾涵道和涵道電機控制模塊，所述的下垂尾涵道設置在固定翼面內，所述的涵道電機控制模塊通過電源控制線與下垂尾涵道內的無刷電機連接。

其中，所述的下垂尾涵道內設有無刷電機、螺旋槳和電機支架，無刷電機通過電機支架固定在固定翼面中，無刷電機的一端設有螺旋槳，螺旋槳由兩個螺旋面槳葉構成，螺旋槳的正反轉動提供兩個方向的推力。

其中，所述的涵道電機控制模塊包括無線接收單元和無線控制單元，無線接收單元用于接收來自飛艇遙控器的操作指令數據，無線接收單元為無線網絡通信數據終端，無線控制單元具有雙向電子調速功能，用于控制飛艇下垂尾涵道螺旋槳的正反轉動和轉動速度。

其中，所述的涵道面積占固定翼面面積的40%。

其中，所述的電機支架為空心圓柱體或棱柱體結構，兩個電機支架間夾角為120度。

其中，所述的電機支架的數量為三個。

與現有技術相比，本發明的有益效果為：當無人飛艇在空中懸停時，下垂尾涵道轉向驅動機構可實現飛艇360度靈活轉向，有效的提高了飛艇的低速操作性和轉彎性能。

附圖說明

圖1是本發明電力巡線無人飛艇下垂尾涵道轉向驅動機構的側剖分圖。

圖2是本發明電力巡線無人飛艇下垂尾涵道轉向驅動機構的后剖分圖。

圖3為本發明電力巡線無人飛艇下垂尾涵道轉向驅動機構的結構框圖。

圖中：1、無刷電機，2、螺旋槳，3、下垂尾涵道，4、固定翼面，5、電機支架，6、電源控制線，7、無線控制單元，8、無線接收單元。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本發明作進一步說明，以下實施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本發明的保護范圍。

實施例1

如圖1和圖2所示，電力巡線無人飛艇下垂尾涵道轉向驅動機構，包括下垂尾涵道3和涵道電機控制模塊，下垂尾涵道3設置在固定翼面4內，下垂尾涵道3的面積占固定翼面4面積的40%，保證了下垂尾固定翼面4的強度，涵道電機控制模塊通過電源控制線6與下垂尾涵道3內的無刷電機1連接。

其中，下垂尾涵道3包括無刷電機1、螺旋槳2和電機支架5，無刷電機1通過三根空心電機支架5固定，電機支架5間夾角為120度，下垂尾涵道3采用電動推進，最大檔可使飛艇原地360度調頭，下垂尾涵道3內的螺旋槳2由兩個螺旋面槳葉構成，其正反轉動可提供兩個方向的推力。

涵道電機控制模塊包括雙向電子調速器、無線接收單元8和無線控制單元7，無線接收單元8作為無線網絡通信數據終端，用于接收來自飛艇遙控器的操作指令數據；無線控制單元7具有雙向電子調速功能，用于控制飛艇下垂尾涵道3內的螺旋槳2的正反轉動和轉動速度。

如圖3所示，工作時，由主操縱器（即遙控器）控制控制電路，通過數傳電臺和發射天線將操縱信號發送出去；由飛艇上的接收天線（即無線接收單元8）遙控接收主操縱器發出的操縱信號控制；亦可由自駕程序控制（即無線控制單元7）通過雙向電子調速器來控制無刷電機，雙向電子調速器與電源連接。

工作方式原理：無人飛艇在空中懸停時，無線接收單元8接收飛艇遙控器的偏轉控制信號，由無線控制單元7控制無刷電機1，使下垂尾涵道螺旋槳2能夠提供兩個方向的推力，在不使用方向舵面的情況下亦可單獨使用轉向涵道左轉或右轉。