技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及一種路側(cè)偵測(cè)系統(tǒng)、路側(cè)裝置及其路側(cè)通信方法。

背景技術(shù)

車聯(lián)網(wǎng)(Connected vehicles)通信技術(shù)可運(yùn)用于主動(dòng)式道路安全應(yīng)用。在車載網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中，許多應(yīng)用皆需通過標(biāo)準(zhǔn)的車間基本安全信息(Basic Safety Message，BSM)來廣播車輛狀態(tài)，例如，路口駕駛輔助(Intersection Movement Assist，IMA)、左轉(zhuǎn)輔助(Left Turn Assist，LTA)、變換車道警示(Lane change warning，LCW)、前方碰撞警示(Forward Collision Warning，F(xiàn)CW)、或電子煞車燈警示(Electronic Emergency Brake Light，EEBL)等。聯(lián)網(wǎng)車輛通信技術(shù)可讓自己的車和其他車輛裝備或路側(cè)裝置進(jìn)行通信或溝通來交換基本安全信息，以避免事故的發(fā)生。車載通信模式包括車對(duì)車通信(Vehicle-to-Vehicle，V2V)、車到路側(cè)裝置通信(Vehicle-to-Roadside，V2R)以及車對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施通信(Vehicle-to-Infrastructure，V2I)，或是一般稱為V2X通信，車載環(huán)境無線接入(Wireless Access in Vehicular Environments，WAVE)/專用短距離通信(Dedicated Short Range Communications，DSRC)是應(yīng)用在V2X通信的一種通信技術(shù)。

先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(Advanced Driver Assistance Systems，ADAS)是一種用來協(xié)助駕駛的一種技術(shù)，在ADAS系統(tǒng)中并無法解決非直視性(Non-Line-Of-Sight，NLOS)的問題，然而，在道路安全應(yīng)用中，例如，交叉路口碰撞或前方車輛緊急剎車都是屬于非直視性(NLOS)事故。

近年來，路側(cè)裝置安全應(yīng)用是一個(gè)重要的議題，根據(jù)美國(guó)國(guó)家公路交通安全管理局(National Highway Traffic Safety Administration，NHTSA)的數(shù)據(jù)顯示，事故經(jīng)常發(fā)生在十字路口。美國(guó)國(guó)家公路交通安全管理局與美國(guó)運(yùn)輸部(Depart of Transportation)共同公布一份法規(guī)制定預(yù)告(Advance notice of proposed rulemaking，ANPRM)，以后續(xù)促請(qǐng)立法，規(guī)范美國(guó)國(guó)內(nèi)汽車搭載V2V技術(shù)，在未來的所有小型車和輕型卡車都要強(qiáng)制具有V2V的能力。上述V2V應(yīng)用需要運(yùn)作于每臺(tái)車子都有裝載車載機(jī)的環(huán)境，然而許多車輛、行人甚至其他任何會(huì)移動(dòng)的物體沒有裝載車載機(jī)情況下，車多容易發(fā)生事故的危險(xiǎn)路口將造成事故頻發(fā)的問題，影響路口的安全性。

發(fā)明內(nèi)容

本公開一示范實(shí)施例提供一種路側(cè)偵測(cè)系統(tǒng)、路側(cè)裝置與路側(cè)通信方法，能降低事故的發(fā)生或克服車載機(jī)(OBU)的普及率不足的問題。

本公開的路側(cè)偵測(cè)系統(tǒng)包括至少一傳感器與一路側(cè)裝置。傳感器偵測(cè)一偵測(cè)范圍內(nèi)的至少一物件，并傳送該物件的一物件信息，其中，物件信息包含傳感器在至少兩個(gè)時(shí)間點(diǎn)偵測(cè)到物件的信息。路側(cè)裝置從一衛(wèi)星定位系統(tǒng)中接收一定位信號(hào)以得到路側(cè)裝置的一路側(cè)經(jīng)緯度坐標(biāo)與一初始化坐標(biāo)參數(shù)，其中，路側(cè)裝置從傳感器接收物件的物件信息，并根據(jù)路側(cè)經(jīng)緯度坐標(biāo)、初始化坐標(biāo)參數(shù)與物件信息得到物件的該至少兩個(gè)時(shí)間點(diǎn)的一物件經(jīng)緯度坐標(biāo)、一物件速度、一物件加速度、一物件長(zhǎng)度以及一物件航向。路側(cè)裝置將物件的物件經(jīng)緯度坐標(biāo)、物件速度、物件加速度、物件長(zhǎng)度以及物件航向轉(zhuǎn)換成一車對(duì)車基本安全信息格式。

本公開的路側(cè)裝置包括定位信號(hào)接收電路、無線通信電路、存儲(chǔ)電路與處理器電路。定位信號(hào)接收電路從一衛(wèi)星定位系統(tǒng)中接收一定位信號(hào)以得到路側(cè)裝置的一路側(cè)經(jīng)緯度坐標(biāo)與一初始化坐標(biāo)參數(shù)。無線通信電路從至少一傳感器接收至少一物件的一物件信息，其中，物件信息包含傳感器在至少兩個(gè)時(shí)間點(diǎn)偵測(cè)到物件的信息。存儲(chǔ)電路包括一車對(duì)車格式轉(zhuǎn)換模塊。處理器電路耦接至無線通信電路、定位信號(hào)接收電路與存儲(chǔ)電路，其中，處理器電路根據(jù)路側(cè)經(jīng)緯度坐標(biāo)、初始化坐標(biāo)參數(shù)與物件信息得到物件的至少兩個(gè)時(shí)間點(diǎn)的一物件經(jīng)緯度坐標(biāo)、一物件速度、一物件加速度、一物件長(zhǎng)度以及一物件航向，且其中，車對(duì)車格式轉(zhuǎn)換模塊將物件的物件經(jīng)緯度坐標(biāo)、物件速度、物件加速度、物件長(zhǎng)度以及物件航向轉(zhuǎn)換成一車對(duì)車基本安全信息格式。