1.一種行走裝置，其特征在于：所述行走裝置包括車架；車架由兩個以上支腿所支撐，所述支腿與車架之間為可轉動連接，支腿底部的側面投影為弧形；所述行走裝置的車架上還連接有至少一個車輪用于推動整個行走裝置前進。

2.如權利要求1所述的行走裝置，其特征在于：所述支腿與所述車架相連處為圓柱形結構，圓柱形結構的軸線與水平面垂直。

3.如權利要求2所述的行走裝置，其特征在于：支腿與車架之間的可轉動連接為支腿繞所述圓柱形結構的軸線可360°轉動。

4.如權利要求1至3任一所述的行走裝置，其特征在于：每個車輪前端或后端設置有相同數量支腿，所述行走裝置在直線前進時，車輪與其前后方向上的支腿的運動軌跡位于同一直線上。

5.如權利要求1所述的行走裝置，其特征在于：所述車輪包括輪轂與輪輞，輪轂與輪輞由輪輻相連接，輪輞上設有兩個以上輪齒，所述輪轂的軸線與輪輞的軸線重合，所述輪轂的徑向平面與輪輞的徑向平面平行，且兩徑向平面之間具有一定距離；所述輪齒沿輪輞圓周均勻分布，且與輪轂同側的輪輞側邊無輪齒覆蓋。

6.如權利要求5所述的行走裝置，其特征在于：所述車輪的輪轂、輪輻與輪輞在空間上的整體形狀為圓臺形狀。

7.如權利要求5或6任一所述的行走裝置，其特征在于：所述車輪的輪齒的具體形狀為前窄后寬。

8.如權利要求5或6任一所述的行走裝置，其特征在于：所述行走裝置還設置有刮泥裝置，所述刮泥裝置設置在所述車輪無輪齒覆蓋的一側。

9.如權利要求7所述的行走裝置，其特征在于：所述行走裝置還設置有刮泥裝置，所述刮泥裝置設置在所述車輪無輪齒覆蓋的一側。