一種自移動機器人跨區域系統，包括設置在行走區域內的自移動機器人和引導裝置L，引導裝置發射限制信號c，將所述行走區域劃分為第一區域A和第二區域B，引導裝置L向第一區域A內發射第一引導信號a、向第二區域B內發射第二引導信號b；自移動機器人上裝有接收裝置，用來接收第一引導信號a、第二引導信號b或限制信號c；機器人設有工作模式和遷移模式，在遷移模式下，機器人根據接收裝置接收到的信號，判斷、調整自身的行走方向，從第一區域A跨越分界線進入第二區域B。本發明運行方式較簡單，工作模式與遷移模式之間切換速度較快，機器人的工作效率高，且無需設置全方位發射器，成本較低。

技術領域

本發明涉及一種自移動機器人跨區域系統及其行走方法，屬于小家電制造技術領域。

背景技術

現有的家庭自移動機器人在工作過程中大多是隨機行走的，在區域較多的環境中，可能會隨機出入各個區域，或者只在某一個區域內循環工作，導致其在工作模式下效率較低，且速度較慢。為了解決該問題，一般采用分區方式清潔，但是在某一區域內作業完畢需要離開、轉而進入另一區域時，機器人的運動往往不好控制，導致操作不暢、離開和進入的速度較慢等問題的發生。

現有技術US 8954192號專利，公開了一種家庭自移動機器人可分區清潔的方法，參見其附圖圖31A至31H所示，該方法中包括通過門連接的相鄰的第一有限區域和第二有限區域，在門的位置設置有引導裝置304，引導裝置發射三束光，分別為向第一有限區域發射的第一引導光306、向第二有限區域的第二引導光314和垂直門發射的限制光316，并且，在引導裝置304的周圍由全方位發射器發射了一圈標記區域，表示為“不可接近地帶”，機器人302在清潔模式下，不可進入到該“不可接近地帶”，但是，機器人302在第一有限區域清潔完成后要進入第二有限區域時，需要找到第一有限區域的第一引導光306并沿著第一引導光306運動到引導裝置304的“不可接近地帶”，沿著該地帶的邊界312運動，直到進入第二有限區域找到第二引導光314，從而沿著第二引導光314進入到第二有限區域，進行清潔任務。由以上工作模式不難發現，該分區域的清潔方法的缺陷為：機器人尋找第一引導光后，需要一直走到“不可接近地帶”的邊界，行走距離較遠，進入和移動的速度較慢，易造成操作不暢等問題。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于針對現有技術的不足，提供一種自移動機器人跨區域系統及其行走方法，運行方式較簡單，工作模式與遷移模式之間切換速度較快，機器人的工作效率高，且無需設置全方位發射器，成本較低。

本發明所要解決的技術問題是通過如下技術方案實現的：

一種自移動機器人跨區域系統，包括設置在行走區域內的自移動機器人和引導裝置L，所述引導裝置發射限制信號c，所述限制信號c將所述行走區域劃分為第一區域A和第二區域B，所述引導裝置L向第一區域A內發射第一引導信號a、向第二區域B內發射第二引導信號b；所述自移動機器人上裝有接收裝置，用來接收第一引導信號a、第二引導信號b或限制信號c；所述機器人設有工作模式和遷移模式，在遷移模式下，機器人根據接收裝置接收到的信號，判斷、調整自身的行走方向，從第一區域A跨越分界線進入第二區域B。

所述第一區域A和第二區域B分別為通過房門相連的兩個房間，所述引導裝置L設置在房門處。

本發明還提供一種如上所述系統中的自移動機器人跨區域行走方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟100：自移動機器人處于第一區域A中在工作模式下工作；

步驟200：達到預定條件，自移動機器人由工作模式轉換為遷移模式，以便離開第一區域A進入第二區域B；

步驟300：自移動機器人在第一引導信號a的引導下朝靠近限制信號c的方向行走；

步驟400：自移動機器人滿足跨越條件時，脫離第一引導信號a的引導，跨越分界線進入第二區域B；