[發明專利]自移動機器人跨區域系統及其行走方法有效

申請號：	201610073802.4	申請日：	2016-02-02
公開（公告）號：	CN107020641B	公開（公告）日：	2020-05-19
發明（設計）人：	湯進舉	申請（專利權）人：	科沃斯機器人股份有限公司
主分類號：	B25J13/00	分類號：	B25J13/00;B25J11/00;A47L11/24;A47L11/40
代理公司：	北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290	代理人：	姚垚;曹正建
地址：	215168 江蘇***	國省代碼：	江蘇;32
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摘要：
搜索關鍵詞：	移動機器人跨區系統及其行走方法
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【權利要求書】：

1.一種自移動機器人跨區域系統，包括設置在行走區域內的自移動機器人和引導裝置L，所述引導裝置發射限制信號c，所述限制信號c將所述行走區域劃分為第一區域A和第二區域B，所述引導裝置L向第一區域A內發射第一引導信號a、向第二區域B內發射第二引導信號b；其特征在于，所述自移動機器人上裝有接收裝置，用來接收第一引導信號a、第二引導信號b或限制信號c；

所述機器人設有工作模式和遷移模式，在遷移模式下，機器人根據接收裝置接收到的信號，判斷、調整自身的行走方向，從第一區域A跨越分界線進入第二區域B；

其中，所述第一引導信號a具有能量信號；所述跨越分界線的位置為接收到第一引導信號能量信號滿足預設的能量值的點R。

2.如權利要求1所述的自移動機器人跨區域系統，其特征在于，所述第一區域A和第二區域B分別為通過房門相連的兩個房間，所述引導裝置L設置在房門處。

3.一種如權利要求1-2任一項所述系統中的自移動機器人跨區域行走方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟100：自移動機器人處于第一區域A中在工作模式下工作；

步驟200：達到預定條件，自移動機器人由工作模式轉換為遷移模式，以便離開第一區域A進入第二區域B；

步驟300：自移動機器人在第一引導信號a的引導下朝靠近限制信號c的方向行走；

步驟400：自移動機器人滿足跨越條件時，脫離第一引導信號a的引導，跨越分界線進入第二區域B；

步驟500：完成跨越，自移動機器人由遷移模式轉換為工作模式，在第二區域B中繼續工作；

其中，所述第一引導信號a具有能量信號，所述步驟400中的跨越條件包括：所述自移動機器人運動到點R，在該處接收到第一引導信號能量信號滿足預設的能量值。

4.如權利要求3所述的行走方法，其特征在于，所述步驟300具體包括：自移動機器人在第一區域A中直接沿著第一引導信號a的發射方向行走。

5.如權利要求3所述的行走方法，其特征在于，所述步驟300具體包括：自移動機器人在第一區域A中找到第一引導信號a后，按照規則路徑行走，所述規則路徑的整體行走方向與第一引導信號a的發射方向平行。