超聲波脫脂線用防側翻機械臂，機械臂架設在兩個平行的行車軌道之間，機械臂包括龍門行車架、裝在龍門行車架內用于吊掛吊籃的吊掛桿、用于驅動吊掛桿在龍門行車架內上下移動的提升機構和裝在龍門行車架上的橫移機構，龍門行車架左右兩側固定與行車軌道平行的行車橫梁，龍門行車架橫跨在兩個行軌道上，行車橫梁置于行車軌道上，裝在龍門行車架上的橫移機構驅動行車橫梁沿行車軌道移動改變龍門行車架的水平位置，行車橫梁上裝有對行車橫梁的移動起導向作用的橫移組件，橫移組件上裝有測距傳感器，測距傳感器設置在行車軌道的正上方，測距傳感器與控制所述機械臂運行的PLC控制器電連接。本發明還提供一種超聲波脫脂線用機械臂的防側翻保護方法。

技術領域

本發明涉及在超聲波脫脂線上使用的機械臂，具體涉及一種超聲波脫脂線用防側翻機械臂。本發明還涉及一種超聲波脫脂線用機械臂的防側翻保護方法。

背景技術

目前，超聲波脫脂工藝廣泛應用于表面處理行業，用于清除產品表面油污，實現該工藝的裝備主要為超聲波脫脂生產線。脫脂線裝備主要組成為：清洗槽、行走軌道、機械臂等。機械臂單吊行走采用吊籃輸送產品的模式，產品可以任意擺放于吊籃內，對產品的重量大小和外形沒有限制，而且可以根據工藝要求完成在不同清洗槽體間清洗，各清洗槽體清洗時間可自由調節，生產節拍自由可調，廣泛應用于生產。但該自動化程度高的生產模式，在實際生產中往往會出現行車行走偏移或吊籃疊加頂起機械臂而發生機械臂側翻。脫脂線的生產模式是通過機械臂吊升物料籃在不同清洗槽間行走完成表面清洗工藝，在生產過程中易出現將吊籃放入已有籃框的槽體內出現壓籃的情況，壓籃即會將機械臂頂起，達到一定高度后引進機械臂側翻，造成安全事故。

現有技術中機械臂防側翻的安全保護主要有以下兩種：

1．機械限位保護：主要是在機械臂上安裝有機構撥動開關，當機械臂被頂起時即給出信號進行保護，但該機構對機械臂頂起的高度無法控制，往往是機械臂被頂起6-10mm才能觸動撥動開關，此如果在機械臂行走過程中翹高了6-10mm后突然急停，仍舊有側翻的安全隱患，而且萬一撥動開關已經損壞而又沒及時檢修發現也易造成事故，保護的可靠性較低。

2．光電檢測保護：主要是在機械臂的下端裝了一組光電檢測裝置，當檢測到槽體內有吊籃時則不能將吊鉤上吊籃再往下放，以防疊籃引進機械臂側翻。但在實際生產中，各清洗槽體均是有60-90℃的溫度，在槽體上方會有大量熱氣，這樣會導致光電檢測組件給出錯誤信號，針對槽內無吊籃的工位也給出不能下放吊籃的信號，造成程序行走錯誤，或是反復的報警，影響正常生產。

發明內容

本發明針對現有技術中脫脂線上裝備的機械臂防側翻安全保護可靠性低，報警出錯率高影響正常生產的缺陷，提供了一種超聲波脫脂線用防側翻機械臂，防側翻安全保護可靠性高，提高超聲波脫脂線的生產效率。本發明還提供一種超聲波脫脂線用機械臂的防側翻保護方法。

為達到上述目的本發明采用的技術方案是： 超聲波脫脂線用防側翻機械臂，機械臂架設在兩個平行的行車軌道之間，機械臂包括龍門行車架、裝在龍門行車架內用于吊掛吊籃的吊掛桿、用于驅動吊掛桿在龍門行車架內上下移動的提升機構和裝在龍門行車架上的橫移機構，龍門行車架左右兩側固定與行車軌道平行的行車橫梁，龍門行車架橫跨在兩個行軌道上，行車橫梁置于行車軌道上，裝在龍門行車架上的橫移機構驅動行車橫梁沿行車軌道移動改變龍門行車架的水平位置，其特征在于所述的行車橫梁上裝有對行車橫梁的移動起導向作用的橫移組件，所述的橫移組件上裝有測距傳感器，所述的測距傳感器設置在行車軌道的正上方，測距傳感器與控制所述機械臂運行的PLC控制器電連接。

進一步的，所述的行車橫梁的前后兩端均裝有橫移組件，橫移組件包括沿行車橫梁左右方向設置的定位直角鋼和裝在定位直角鋼底面的兩個導向滾輪，所述的定位直角鋼通過螺栓緊固在行車橫梁的前端和后端，定位直角鋼置于行車軌道上方與行車軌道頂面具有小間隙，兩個導向滾輪分別置于行車軌道的左側面和右側面，行車橫梁在行車軌道上移動，導向滾輪沿行車軌道的側面滾動，所述的測距傳感器裝在定位直角鋼上。