一種行駛控制方法，利用行駛控制裝置對車輛進行控制，該行駛控制裝置(100)具備：第一檢測器(110)，其檢測在第一車道上行駛的本車輛周圍的障礙物；第二檢測器(110)，其檢測與第一車道相鄰的第二車道，在第二車道內的車道變更的目標位置設定本車輛在路面上占據的大小以上的第一范圍，將位于本車輛的側方且不存在障礙物的第二車道內的范圍作為第二范圍進行檢測，在第二范圍包含第一范圍的情況下，允許本車輛的車道變更，行駛控制方法具有如下的步驟：在車道變更開始后，第二范圍比車道變更開始前變小的情況下，基于車道變更中本車輛跨過的車道標志與本車輛在寬度方向上的位置關系，決定中止或繼續車道變更時向本車輛的駕駛員提示信息的提示方法、車道變更的中止或繼續后的控制內容、及本車輛在寬度方向上的行駛位置中的至少一項。

技術領域

本發明涉及控制本車輛的行駛的行駛控制方法及行駛控制裝置。

背景技術

目前，已知有自動進行車輛的車道變更的行駛控制裝置。在這種行駛控制裝置中，已知有判斷在與本車輛行駛的車道相鄰的相鄰車道中是否具有可進行車道變更的空間，在相鄰車道中具有可進行車道變更的空間的情況下，執行車道變更的技術(例如專利文獻1)。

專利文獻1：國際公開第2010/082353號公報

在現有技術中，由于對在車道變更中途可進行車道變更的空間變小時的控制未作考慮，故而在這樣的情況下，不能夠適當地控制車輛。

發明內容

本發明要解決的課題是提供一種即使在車道變更的中途可進行車道變更的空間變小的情況下，也能夠適當地控制車輛的行駛控制方法。

本發明將與本車輛行駛的第一車道相鄰的第二車道中、位于本車輛的側方且不存在障礙物的范圍作為第二范圍進行檢測，在車道變更開始后，第二范圍比車道變更開始前變小的情況下，基于車道變更中本車輛跨過的車道標志與本車輛在寬度方向上的位置關系，決定中止或繼續車道變更時向本車輛的駕駛員提示信息的提示方法、車道變更的中止或繼續后的控制內容、及本車輛在寬度方向上的行駛位置中至少一項，由此解決上述課題。

根據本發明，在車道變更開始后第二范圍變小的情況下，基于車道變更中車輛跨過的車道標志與本車輛在寬度方向上的位置關系，決定中止或繼續車道變更時向本車輛的駕駛員提示信息的提示方法、車道變更的中止或繼續后的控制內容、及本車輛在寬度方向上的行駛位置中的至少一項，即使在車道變更中途第二范圍變小的情況下，也能夠適當地控制本車輛。

附圖說明

圖1是表示本實施方式的行駛控制裝置的構成的構成圖；

圖2是表示行駛情境的判定所使用的表的一例的圖；

圖3是表示第一實施方式的車道變更控制處理的流程圖(其一)；

圖4是表示第一實施方式的車道變更控制處理的流程圖(其二)；

圖5是表示第一實施方式的車道變更控制處理的流程圖(其三)；

圖6A是用于說明對象范圍的檢測方法的圖(其一)；

圖6B是用于說明對象范圍的檢測方法的圖(其二)；

圖6C是用于說明對象范圍的檢測方法的圖(其三)；

圖7是用于說明車道變更的目標位置的設定方法的圖；

圖8是用于說明預測規定時間后的其它車輛的位置的方法的圖；

圖9是用于說明對象范圍是否變小的判斷方法的圖；

圖10是顯示于通知裝置的顯示屏的畫面的一例；

圖11是用于說明基于車道變更的必要度的要求范圍的修正方法的圖；