本發明的自身位置估計裝置檢測在移動體的周圍存在的地標的地標位置而檢測移動體的移動量，使檢測到的地標位置移動移動量并將其作為地標位置數據進行累積。而且，獲取包含地圖上存在的地標的地標位置的地圖信息，將基于移動體的直至當前位置為止的移動履歷而設定的規定范圍的地標位置數據和地圖信息中包含的地標位置進行對照，估計移動體的自身位置。

技術領域

本發明涉及估計移動體的自身位置的自身位置估計裝置及其方法。

背景技術

正在開發使用搭載于移動體上的攝像頭或者激光測距儀來傳感移動體的周圍，將其結果和地圖進行匹配，求地圖上的位置或者姿態角的自身位置估計技術，目前公開有專利文獻1。

在專利文獻1的自身位置估計技術中，將通過車輪速度脈沖或者陀螺儀等計算出的移動量和傳感的結果的過去的履歷進行累積并連結，進行調節，以使該結果和地圖一致，從而估計移動體的位置和姿態角。另外，在專利文獻1的自身位置估計技術中，通過總是使用固定距離的傳感結果的履歷，排除移動體的移動速度的影響，穩定地進行自身位置的估計。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2008－250906號公報

發明內容

但是，在上述的現有自身位置估計技術中，使用了固定距離的傳感結果的履歷，所以在移動量的檢測誤差增大的狀況下，存在傳感結果和地圖之間的背離增大，難以進行自身位置的估計的問題。

因此，本發明是鑒于上述的實際情況而提出，其目的在于，提供即使在移動量的檢測誤差增大的狀況下，也能夠高精度且穩定地估計自身位置的自身位置估計裝置及其方法。

為了解決上述的課題，本發明一方式的自身位置估計裝置及其方法，檢測在移動體的周圍存在的地標的地標位置而檢測移動體的移動量。而且，使檢測到的地標位置移動移動量并將其作為地標位置數據進行累積，獲取包含地圖上存在的物體的地標位置的地圖信息。之后，將基于移動體的直至當前位置為止的移動履歷所設定的規定范圍的地標位置數據和地圖信息中包含的地標位置進行對照，估計移動體的自身位置。

附圖說明

圖1是表示具備本發明第一實施方式的自身位置估計裝置的自身位置估計系統的結構的框圖。

圖2是表示激光測距儀和攝像頭對車輛的搭載位置的圖。

圖3是表示本發明第一實施方式的自身位置估計裝置進行的自身位置估計處理的處理步驟的流程圖。

圖4是用于說明本發明第一實施方式的自身位置估計裝置中采用的坐標系的圖。

圖5是用于說明本發明第一實施方式的自身位置估計裝置的激光測距儀的檢測方法的圖。

圖6是用于說明本發明第一實施方式的自身位置估計裝置的攝像頭的白線的檢測方法的圖。

圖7是表示本發明第一實施方式的自身位置估計裝置進行的地標的檢測結果的圖。

圖8是用于說明本發明第一實施方式的自身位置估計裝置進行的移動量的檢測誤差的估計方法的圖。

圖9是用于說明本發明第一實施方式的自身位置估計裝置的提取范圍的設定方法的圖。

圖10是用于說明由本發明第一實施方式的自身位置估計裝置獲取的鏈路節點信息的圖。

圖11是用于說明本發明第一實施方式的變形例5的自身位置估計裝置的提取范圍的設定方法的圖。

圖12是用于說明現有自身位置估計技術的圖。

圖13是用于說明現有自身位置估計技術的圖。

圖14是用于說明現有自身位置估計技術的圖。