1.一種自身位置估計(jì)裝置，其估計(jì)移動(dòng)體的自身位置，其特征在于，具備：

地標(biāo)位置檢測(cè)單元，其檢測(cè)在所述移動(dòng)體的周圍存在的地標(biāo)的地標(biāo)位置；

移動(dòng)量檢測(cè)單元，其檢測(cè)所述移動(dòng)體的移動(dòng)量；

地標(biāo)位置累積單元，其使由所述地標(biāo)位置檢測(cè)單元檢測(cè)到的地標(biāo)位置移動(dòng)由所述移動(dòng)量檢測(cè)單元檢測(cè)到的移動(dòng)量，并將其作為地標(biāo)位置數(shù)據(jù)進(jìn)行累積；

地圖信息獲取單元，其獲取包含地圖上存在的地標(biāo)的地標(biāo)位置的地圖信息；

自身位置估計(jì)單元，其將基于所述移動(dòng)體的直至當(dāng)前位置為止的移動(dòng)履歷的誤差要素而設(shè)定的規(guī)定范圍的所述地標(biāo)位置數(shù)據(jù)和所述地圖信息中包含的地標(biāo)位置進(jìn)行對(duì)照，估計(jì)所述移動(dòng)體的自身位置。