本發明提供車載相機校正裝置。車載相機校正裝置具備對象相機選擇部(106)，從多個車載相機選擇需要校正的對象相機；中間相機選擇部(108)，在對象相機與基準相機之間存在其它的車載相機的情況下，選擇車載相機作為中間相機；第一校正部(109)，在未選擇中間相機的情況下，基于基準相機和對象相機重復地拍攝的區域中的拍攝圖像來校正對象相機；以及第二校正部(110)，在選擇了中間相機的情況下，基于基準相機和中間相機重復地拍攝的區域中的拍攝圖像來校正中間相機后，基于被校正的中間相機和對象相機重復地拍攝的區域中的拍攝圖像來校正對象相機。

本申請是基于2014年10月9日申請的日本專利申請2014－208448號的，并在此通過參照引用該公開。

技術領域

本公開涉及被應用于搭載了多個車載相機的車輛，用于使用車載相機所拍攝的拍攝圖像來監視車輛的周邊的狀況的圖像的技術，或者校正車載相機的技術。

背景技術

為了使車輛安全地行駛，重要的是掌握車輛的周邊存在的各種對象物(障礙物、行人等)的位置。因此，在現在的車輛中，通過使用多個車載相機來拍攝周邊的圖像，從而由車輛檢測對象物的位置，或使得駕駛員能夠容易地掌握車輛的周邊存在的對象物的位置。

例如提出一種通過將車載相機所拍攝的拍攝圖像俯瞰變換為宛如從俯視車輛的方向拍攝那樣的圖像(俯瞰圖像)并顯示，由此駕駛員能夠容易地掌握車輛和對象物的位置關系的技術。

在這個技術中，前提是車載相機相對于車輛以正確的安裝角度被安裝在正確的安裝位置上。然而，在安裝車載相機時一定會產生安裝誤差。因此，為了排除安裝誤差的影響，在車輛出廠時，對全部車載相機檢測安裝位置以及安裝角度。而且，以各個車載相機按其安裝位置以及安裝角度被安裝在車輛上為前提，通過使針對拍攝圖像的處理內容最優化來排除安裝誤差的影響。

另外，檢測車載相機的安裝位置以及安裝角度(或它們的一方)，或者檢測從正確的安裝位置以及安裝角度的偏差量來使針對拍攝圖像的處理內容最優化有時被稱為車載相機的校正(或校準)。

此處，車載相機的安裝位置或安裝角度有時因車輛的行駛中的振動、車載相機干擾到某一物等任何的理由而出廠時的狀態發生變化。這種情況下，必須將車輛帶入維修工廠來校正車載相機是不便的。因此，提出一種事先使鄰接的車載相機彼此的拍攝區域的一部分重復，在某個車載相機的安裝位置或安裝角度從出廠時的狀態發生變化的情況下，基于通過鄰接的車載相機的重復區域所得到的拍攝圖像來校正安裝位置或安裝角度變化的車載相機的技術(專利文獻1)。

專利文獻1:日本特開2014－101075號公報

然而，根據本申請發明人的研究，在所提出的技術中，若反復車載相機的校正(校準)，則校正的精度逐漸降低，有時不易精度良好地掌握處于車輛周邊的對象物的位置。認為這是因為如下那樣的理由。作為一個例子，使用通過對多個車載相機所拍攝的拍攝圖像進行俯瞰變換來顯示車輛的周邊的狀況的情況的例子來進行說明。

假設多個車載相機中的一個因相對于車輛的安裝位置或者安裝角度產生偏差而需要校正。以下，為了與其它的車載相機區別而將要校正的車載相機稱為“對象相機”。此時，如果鄰接的車載相機的安裝位置以及安裝角度沒有從出廠時改變，則使用鄰接的車載相機所拍攝的俯瞰圖像為基準，并使重復區域中的俯瞰圖像重疊，由此能夠正確地校正對象相機。

然而，對象相機需要校正對于鄰接的車載相機的安裝位置以及安裝角度，也有可能從出廠時的狀態產生誤差。而且，該情況下，由于使用產生誤差的車載相機為基準來校正對象相機，所以用作基準的車載相機的誤差傳播到對象相機。當然在校正的過程中也有可能產生誤差。

而且，之后，若其它的車載相機需要校正，則與該對象相機鄰接的車載相機以前被校正過，此時也有可能傳播誤差。該情況下，該誤差也傳播到新校正的對象相機。當然用作基準的車載相機以前被校正后，也有可能因行駛中的振動等而產生誤差，該情況下，誤差也傳播到對象相機。