[發(fā)明專利]車載相機(jī)校正裝置、圖像生成裝置、車載相機(jī)校正方法、圖像生成方法有效

申請?zhí)枺?/td>	201580054076.5	申請日：	2015-09-24
公開（公告）號：	CN107107822B	公開（公告）日：	2019-04-30
發(fā)明（設(shè)計(jì)）人：	田中仁;森下洋司;松本宗昭	申請（專利權(quán)）人：	株式會社電裝
主分類號：	B60R1/00	分類號：	B60R1/00;H04N5/232;H04N7/18
代理公司：	北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227	代理人：	舒艷君;李洋
地址：	日本***	國省代碼：	日本;JP
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摘要：
搜索關(guān)鍵詞：	車載相機(jī) 校正裝置圖像生成方法
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【權(quán)利要求書】：

1.一種車載相機(jī)校正裝置，該車載相機(jī)校正裝置(200)被應(yīng)用于搭載多個車載相機(jī)(10F、10B、10L、10R)，并且上述多個車載相機(jī)以相互鄰接的該車載相機(jī)彼此的拍攝區(qū)域的一部分重復(fù)的方式被安裝的車輛(1)，上述車載相機(jī)校正裝置(200)在上述多個車載相機(jī)的任意一個中相對于上述車輛的安裝位置或者安裝角度產(chǎn)生偏差的情況下，對產(chǎn)生該偏差的上述車載相機(jī)的安裝位置或者安裝角度進(jìn)行校正，

上述車載相機(jī)校正裝置具備：

變化量檢測部(105)，針對上述車載相機(jī)的各個，對該車載相機(jī)相對于上述車輛的安裝角度或者安裝位置的至少一方的從初始狀態(tài)的變化量進(jìn)行檢測；

對象相機(jī)選擇部(106)，選擇上述變化量大于規(guī)定閾值的上述車載相機(jī)作為需要上述校正的對象相機(jī)；

基準(zhǔn)相機(jī)選擇部(107)，在從上述多個車載相機(jī)中選擇出上述對象相機(jī)的情況下，選擇該多個車載相機(jī)中上述變化量最少的上述車載相機(jī)作為基準(zhǔn)相機(jī)；

中間相機(jī)選擇部(108)，在上述對象相機(jī)與上述基準(zhǔn)相機(jī)之間存在其它的上述車載相機(jī)的情況下，選擇該車載相機(jī)作為中間相機(jī)；

第一校正部(109)，在未選擇上述中間相機(jī)的情況下，基于上述基準(zhǔn)相機(jī)和上述對象相機(jī)重復(fù)拍攝的區(qū)域中的拍攝圖像來校正該對象相機(jī)；以及

第二校正部(110)，在選擇了上述中間相機(jī)的情況下，基于上述基準(zhǔn)相機(jī)和該中間相機(jī)重復(fù)拍攝的區(qū)域中的上述拍攝圖像來校正該中間相機(jī)，然后基于被校正的該中間相機(jī)和上述對象相機(jī)重復(fù)拍攝的區(qū)域中的上述拍攝圖像來校正該對象相機(jī)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載相機(jī)校正裝置，其中，

具備第三校正部(112)，上述第三校正部(112)在上述對象相機(jī)被進(jìn)行了上述校正后，對未被校正的上述車載相機(jī)進(jìn)行校正。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或者權(quán)利要求2所述的車載相機(jī)校正裝置，其中，

具備警報輸出部(111)，上述警報輸出部(111)在被選擇為上述基準(zhǔn)相機(jī)的上述車載相機(jī)的上述變化量大于規(guī)定的允許值的情況下，輸出規(guī)定的警報。

4.一種圖像生成裝置，該圖像生成裝置(100)被應(yīng)用于搭載多個車載相機(jī)(10F、10B、10L、10R)，并且上述多個車載相機(jī)以相互鄰接的該車載相機(jī)彼此的拍攝區(qū)域的一部分重復(fù)的方式被安裝的車輛(1)，上述圖像生成裝置(100)基于通過上述多個車載相機(jī)而得到的拍攝圖像來生成用于監(jiān)視上述車輛的周邊的狀況的監(jiān)視圖像，

上述圖像生成裝置具備：

拍攝圖像獲取部(101)，從上述多個車載相機(jī)獲取上述拍攝圖像；

對象相機(jī)選擇部(106)，選擇上述變化量大于規(guī)定閾值的上述車載相機(jī)作為需要進(jìn)行上述安裝角度或者上述安裝位置的校正的對象相機(jī)；

第一校正部(109)，在未選擇上述中間相機(jī)的情況下，基于上述基準(zhǔn)相機(jī)和上述對象相機(jī)重復(fù)拍攝的區(qū)域中的上述拍攝圖像來校正該對象相機(jī)；

圖像生成部(102)，通過對從上述多個車載相機(jī)得到的上述拍攝圖像基于該車載相機(jī)的上述校正結(jié)果進(jìn)行視線變換來生成上述監(jiān)視圖像。

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