技術領域

本實用新型涉及機器人或機械臂驅動領域，特別涉及一種用于機器人或機械臂關節的行星傳動減速器。

背景技術

隨著技術的發展，機器人在各個領域的應用越來越受歡迎。機器人，特別是機器人的機械手的關節驅動處常用到減速器。目前，常用的減速器主要有RV減速器和諧波減速器和普通圓柱齒輪減速器。RV減速器和諧波減速器造價成本高，加工難度大，普通的圓柱齒輪減速器雖然機構簡單，但是體積大、笨重，重合度不高且不利于動力性能的提高。

實用新型內容

為了解決現有技術的問題，本實用新型實施例提供了一種用于機器人或機械臂關節的行星傳動減速器，以避免現有機器人或機械臂關節中的減速器體積大、傳動比小造價高等問題。所述技術方案如下：

為了解決現有技術的問題，本實用新型提出如下技術方案：

一種用于機器人或機械臂關節的行星傳動減速器，包括太陽輪、行星架、驅動件及安裝于所述行星架上的至少一個行星輪，所述用于機器人或機械臂關節的行星傳動減速器還包括控制件、固定的第一內齒圈及可轉動的第二內齒圈；所述驅動件連接所述控制件，所述控制件向所述驅動件發出控制指令，控制所述驅動件可選擇地驅動所述太陽輪轉動或所述太陽輪和所述行星架一起轉動；每一所述行星輪均與所述太陽輪嚙合，每一行星輪與所述第一內齒圈和所述第二內齒圈均嚙合，且所述第一內齒圈和所述第二內齒圈的齒數不同。

優選地，所述控制件向所述驅動件發出指令，控制所述驅動件驅動太陽輪時，所述行星輪帶動所述第二內齒圈轉動而輸出動力，且所述第二內齒圈的轉動方向與所述驅動輪的轉動方向的相反。

優選地，所述控制件向所述驅動件發出指令，控制所述驅動件同時驅動所述太陽輪和所述行星架一起轉動時，所述行星輪繞著所述太陽輪轉動，且所述行星輪帶動所述第二內齒圈轉動，所述行星架和所述第二內齒圈的轉動方向與所述驅動件的驅動方向均相同。

優選地，所述第二內齒圈的齒輪數大于所述第一內齒圈的齒輪數，且所述第一內齒圈的齒輪數與所述第二內齒圈的齒輪數之比在0.8～0.99之間。

優選地，所述第一內齒圈的齒輪數大于所述第二內齒圈的齒輪數，且所述第一內齒圈的齒輪數與所述第二內齒圈的齒輪數之比在1.02～1.2之間。

優選地，所述驅動件為電機，所述電機還包括電機連接件，所述用于機器人或機械臂關節的行星傳動減速器還包括與所述電機連接件連接的太陽軸，所述太陽輪為固定于所述太陽軸上的齒輪。

優選地，所述驅動件為電機，所述電機還包括電機連接件，所述用于機器人或機械臂關節的行星傳動減速器還包括與所述電機連接件連接的太陽軸，所述太陽輪為繞著所述太陽軸的周面設置的同心齒輪凸圈。

優選地，所述電機連接件上還固定有聯軸器，所述聯軸器與所述行星架和所述控制件連接，所述控制件根據使用者的操作需要，向所述電機連接件發出指令，控制所述電機連接件連接所述行星架或斷開與所述行星架的連接。

優選地，所述用于機器人或機械臂關節的行星傳動減速器包括1～10個行星輪，所述行星輪均勻分布地圍繞著所述太陽輪，且每一所述行星輪的軸心所在圓的圓心為所述太陽輪的軸心；所述第一內齒圈和所述第二內齒圈均與所述太陽輪的軸心線重合，且所述每一行星輪均為所述第一內齒圈和所述第二內齒圈的內切圓齒輪。

本實用新型的有益效果如下：

本實用新型的用于機器人或機械臂關節的行星傳動減速器利用太陽輪、行星架、行星輪、第一內齒圈及第二內齒圈形成一個行星齒輪減速結構，使得結構緊湊，減小了體積；且同時設置固定的第一內齒圈和轉動的第二內齒圈，提高了減速傳動比；使得在使用的過程中，第二內齒圈一直有輸出，從而通過第二內齒圈輸出動力或第二內齒圈和行星架一起共同提供輸出動力，使得使用者根據需要可選擇本實用新型用于機器人或機械臂關節的行星傳動減速器提供的不同減速比的動力。

附圖說明

圖1是本實用新型用于機器人或機械臂關節的行星傳動減速器的立體結構示意圖。

圖2是圖1的部分爆炸圖。

圖3是圖1沿著A-A線的剖視圖。

具體實施方式

為使本實用新型的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本實用新型實施方式作進一步地詳細描述。