1.一種用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器，其包括太陽輪、行星架、驅(qū)動(dòng)件及安裝于所述行星架上的至少一個(gè)行星輪，其特征在于，所述用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器還包括控制件、固定的第一內(nèi)齒圈及可轉(zhuǎn)動(dòng)的第二內(nèi)齒圈；

所述驅(qū)動(dòng)件連接所述控制件，所述控制件向所述驅(qū)動(dòng)件發(fā)出控制指令，控制所述驅(qū)動(dòng)件可選擇地驅(qū)動(dòng)所述太陽輪轉(zhuǎn)動(dòng)或所述太陽輪和所述行星架一起轉(zhuǎn)動(dòng)；

每一所述行星輪均與所述太陽輪嚙合，每一行星輪與所述第一內(nèi)齒圈和所述第二內(nèi)齒圈均嚙合，且所述第一內(nèi)齒圈和所述第二內(nèi)齒圈的齒數(shù)不同。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器，其特征在于，所述控制件向所述驅(qū)動(dòng)件發(fā)出指令，控制所述驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)太陽輪時(shí)，所述行星輪帶動(dòng)所述第二內(nèi)齒圈轉(zhuǎn)動(dòng)而輸出動(dòng)力，且所述第二內(nèi)齒圈的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向的相反。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器，其特征在于，所述控制件向所述驅(qū)動(dòng)件發(fā)出指令，控制所述驅(qū)動(dòng)件同時(shí)驅(qū)動(dòng)所述太陽輪和所述行星架一起轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述行星輪繞著所述太陽輪轉(zhuǎn)動(dòng)，且所述行星輪帶動(dòng)所述第二內(nèi)齒圈轉(zhuǎn)動(dòng)，所述行星架和所述第二內(nèi)齒圈的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與所述驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)方向均相同。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器，其特征在于，所述第二內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)大于所述第一內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)，且所述第一內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)與所述第二內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)之比在0.8~0.99之間。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器，其特征在于，所述第一內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)大于所述第二內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)，且所述第一內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)與所述第二內(nèi)齒圈的齒輪數(shù)之比在1.02~1.2之間。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)件為電機(jī)，所述電機(jī)還包括電機(jī)連接件，所述用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器還包括與所述電機(jī)連接件連接的太陽軸，所述太陽輪為固定于所述太陽軸上的齒輪。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)件為電機(jī)，所述電機(jī)還包括電機(jī)連接件，所述用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器還包括與所述電機(jī)連接件連接的太陽軸，所述太陽輪為繞著所述太陽軸的周面設(shè)置的同心齒輪凸圈。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器，其特征在于，所述電機(jī)連接件上還固定有聯(lián)軸器，所述聯(lián)軸器與所述行星架和所述控制件連接，所述控制件根據(jù)使用者的操作需要，向所述電機(jī)連接件發(fā)出指令，控制所述電機(jī)連接件連接所述行星架或斷開與所述行星架的連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器，其特征在于，所述用于機(jī)器人或機(jī)械臂關(guān)節(jié)的行星傳動(dòng)減速器包括1~10個(gè)行星輪，所述行星輪均勻分布地圍繞著所述太陽輪，且每一所述行星輪的軸心所在圓的圓心為所述太陽輪的軸心；所述第一內(nèi)齒圈和所述第二內(nèi)齒圈均與所述太陽輪的軸心線重合，且所述每一行星輪均為所述第一內(nèi)齒圈和所述第二內(nèi)齒圈的內(nèi)切圓齒輪。