1.一種無(wú)刷無(wú)霍爾電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的控制方法，無(wú)刷無(wú)霍爾電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路包括單片機(jī)(1)，存儲(chǔ)器(7)、報(bào)警器(8)、顯示器(9)、兩個(gè)按鍵(2)，與所述無(wú)刷電機(jī)連接的三相電路(3)，與三相電路電連接的電流檢測(cè)電路(4)，與電機(jī)內(nèi)部電路(5)連接的反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)電路(1)；單片機(jī)、三相電路和電機(jī)內(nèi)部電路依次電連接，反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)電路的輸出端、電流檢測(cè)電路的輸出端、存儲(chǔ)器、顯示器、報(bào)警器和2個(gè)按鍵均與單片機(jī)電連接；其特征是，

包括如下步驟：

(1-1)啟動(dòng)

存儲(chǔ)器中設(shè)有波形周期逐漸減小的PWM變加速波和波形周期恒定的PWM穩(wěn)定波，電機(jī)磁極對(duì)數(shù)p，電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速n，與目標(biāo)轉(zhuǎn)速相對(duì)應(yīng)的周期t0，其中存儲(chǔ)器中還設(shè)有換相時(shí)序表，換相時(shí)序表由6個(gè)依次排列的標(biāo)準(zhǔn)位置狀態(tài)邏輯字構(gòu)成，每個(gè)標(biāo)準(zhǔn)位置狀態(tài)邏輯字與PWM變加速波及PWM穩(wěn)定波的相位相對(duì)應(yīng)；存儲(chǔ)器中設(shè)有過流閾值I1；兩個(gè)按鍵分別為啟動(dòng)按鍵和關(guān)閉按鍵；

(1-2)電機(jī)加速及穩(wěn)定運(yùn)行

按下啟動(dòng)按鍵，單片機(jī)向三相電路輸出PWM變加速波，電機(jī)逐漸加速，單片機(jī)讀取電流檢測(cè)電路檢測(cè)的電流Ic，當(dāng)Ic＞T1，單片機(jī)禁止PWM變加速波輸出，顯示器顯示電機(jī)過流；同時(shí)單片機(jī)控制報(bào)警器報(bào)警；

當(dāng)Ic≤I1，表明啟動(dòng)電流在適合運(yùn)行范圍內(nèi)，單片機(jī)將允許PWM波形送出；

(1-3)電機(jī)加速及穩(wěn)定運(yùn)行過程中的換相

單片機(jī)不斷掃描反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)電路輸入的電壓，每掃描一次，將所測(cè)得的電壓代入反電動(dòng)勢(shì)及誤差計(jì)算公式：其中，|ΔEx|為反電動(dòng)勢(shì)修正偏移量，x取a，b，c，其中y，z可取a，b，c，必須與已經(jīng)有的符號(hào)不一致；理想情況時(shí)，反電動(dòng)勢(shì)的偏移量為零，而實(shí)測(cè)結(jié)果往往不等于；

將反電動(dòng)勢(shì)及其偏移量設(shè)定為初值及反饋量，按增量式u(k)＝u(k-1)+Δu(k)進(jìn)行迭代，迭代停止條件為偏移量為一足夠小的數(shù)值；

將迭代優(yōu)化后的偏移量，代入后續(xù)公式|ΔEx|＝k[(α/30)-1]ω中，推算此時(shí)的換相α角，當(dāng)計(jì)算得到α為30度時(shí)，表明此時(shí)反電動(dòng)勢(shì)正準(zhǔn)備過零，將此結(jié)果告知單片機(jī)，單片機(jī)直接將下一組PWM波送入，強(qiáng)行進(jìn)行換相；單片機(jī)記錄此時(shí)的位置狀態(tài)字，存入內(nèi)存中；

若計(jì)算所得的α不在30度附近，則單片機(jī)不進(jìn)行換相，即按照原先的PWM波的時(shí)序供應(yīng)；

(1-4)電機(jī)加速及穩(wěn)定運(yùn)行過程中的換相

單片機(jī)讀取換相時(shí)序表中的當(dāng)前時(shí)刻的標(biāo)準(zhǔn)位置狀態(tài)邏輯字，同時(shí)讀取檢測(cè)的位置狀態(tài)邏輯字，將二者進(jìn)行比較；

如果二者不一致，則將換相時(shí)序表中的當(dāng)前時(shí)刻的標(biāo)準(zhǔn)位置狀態(tài)邏輯字換為檢測(cè)的位置狀態(tài)邏輯字的前一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)位置狀態(tài)邏輯，從而實(shí)現(xiàn)換相。