技術領域

本實用新型屬于機械設備技術領域，涉及一種delta機器人的中軸結構。?

背景技術

Delta機器人屬于高速、輕載的并聯機器人，一般通過示教編程或視覺系統捕捉目標物體，由三個并聯的伺服軸確定抓具中心TCP的空間位置，實現目標物體的運輸，加工等操作。Delta機器人主要應用于食品、藥品和電子產品等加工、裝配，它以其重量輕、體積小、運動速度快、定位精確、成本低、效率高等特點，正在市場上被廣泛應用，Delta機器人裝配有三個回轉軸，能夠利用平行運動學的原理保證工作平臺在空間中始終平行運動，是一種典型的空間三自由度并聯機構，整體結構精密、緊湊，驅動部分均布于固定平臺。?

如中國發明專利申請（申請號：201210116450.8）公開了一種空間并聯機器人機構，所述的空間并聯機器人機構包括動平臺、定平臺與連接動平臺和定平臺的驅動分支組成；動平臺通過四個結構完全相同的驅動分支以及一個另外的驅動分支與定平臺相連接，在四個相同的驅動分支中，動平臺通過球副和下連桿相連，下連桿通過移動副和上連桿相連，上連桿通過虎克鉸和定平臺相連；在另一個驅動分支中，動平臺通過虎克鉸和下連桿相連，下連桿通過移動副和上連桿相連，上連桿通過轉動副和定平臺相連。該發明雖然具有高剛度的特點，但是該機器人的中軸仍然是采用較為常規的套管結構，即包括與驅動平臺相鉸接的套管、與操縱平臺相鉸接的伸縮桿，伸縮桿滑動插接在套管內且兩者通過花鍵?連接，即兩者周向固定，且處于強度需要，兩者均會采用金屬材料，如不銹鋼制成，重量較大，而在運行過程中，中軸需要進行高速的伸縮和旋轉，其較大的重量導致慣性較大，導致效率下降且操作精度相對降低。?

發明內容

本實用新型的目的是針對現有的技術存在上述問題，提出了一種delta機器人的中軸結構，該delta機器人的中軸結構結構簡單、重量輕，因此在運轉時慣性較小，效率高。?

本實用新型的目的可通過下列技術方案來實現：一種delta機器人的中軸結構，其特征在于，包括至少兩根機器人驅動臂和至少一根機器人操控臂，所述機器人驅動臂相互平行，且機器人驅動臂的一端通過一固定套一固連在一起，另一端固連有一滑塊一，所述機器人操控臂與機器人驅動臂相平行，且機器人操控臂的一端穿過滑塊一，所述機器人操控臂與滑塊一周向固定，且能夠相對滑塊一沿自身軸向滑動，所述機器人驅動臂與機器人操控臂均采用碳纖維材料制成。?

delta機器人的中軸需要具備的基本功能為伸縮和旋轉，而本中軸結構通過滑塊一將機器人驅動臂和機器人操控臂滑動連接在一起，機器人驅動臂與delta機器人的驅動平臺相鉸接，機器人操控臂與delta機器人的操縱平臺相鉸接，當然將兩者相反，即機器人驅動臂與操縱平臺相鉸接，而機器人操控臂與驅動平臺相鉸接也可以，選擇較為自由，適用性較強；機器人操控臂滑動穿過滑塊一，即實現機器人驅動臂相對機器人操控臂伸縮，同時機器人驅動臂與滑塊一周向固定，即實現機器人驅動臂能夠帶動機器人操控臂同時旋轉，無需傳統中軸結構中的花鍵等部件，結構簡單，加工更加方便；而相應的，簡單的結構設計使得機器人驅動臂和機器人操控臂可以采用碳纖維材料制作，碳纖維是一種?含碳量在95%以上的高強度、高模量纖維的新型纖維材料，軸向強度和模量高，密度低、比性能高，無蠕變，非氧化環境下耐超高溫，耐疲勞性好，已經廣泛應用在機械制造領域，因此使得整體的重量較輕，即整個中軸結構在高速伸縮或者旋轉時慣性較小，當然較小的慣性使得操作的精度和效率都較高。?

在上述的delta機器人的中軸結構中，所述機器人驅動臂有兩根，機器人操控臂有一根，所述滑塊一上具有一導向孔一，所述導向孔一和機器人操控臂的橫截面均呈矩形，所述機器人操控臂滑動插接在導向孔一內，所述兩根機器人驅動臂相對機器人操控臂的中心線對稱設置。導向孔一和機器人操控臂的橫截面均呈矩形，機器人操控臂滑動插接在滑塊一的導向孔一內時兩者周向固定，即實現對機器人操控臂的周向定位，兩根機器人驅動臂對稱分布在機器人操控臂的兩側，使得兩根機器人驅動臂的質心位于機器人操控臂的軸心線上，當然該軸心線也是中軸旋轉時的軸心線，均勻對稱的結構設計使得旋轉更加平穩。?