（一）技術領域：

本實用新型涉及港口起重機械，特別是一種兩自由度七桿混合驅動正面吊運起重機。

（二）背景技術：

集裝箱正面吊運起重機是一種重要的港口機械，具有操作方便，堆碼層數(shù)高等優(yōu)點，在各類港口集裝箱搬運、碼垛和運輸?shù)茸鳂I(yè)中發(fā)揮了重要的作用。如CN103332220A、CN101723256A、CN202322093U、CN2773035、CN201890746U公開的集裝箱正面吊運起重機，都是通過擺動油缸、俯仰油缸的聯(lián)合驅動完成工作任務。

但是，上述這類傳統(tǒng)的集裝箱正面起重機均為純液壓傳動式，其液壓系統(tǒng)存在著零部件加工裝配要求高、制造、維護、保養(yǎng)成本高、壽命不長、漏油等缺點。并且，這類傳統(tǒng)開鏈式串聯(lián)結構的起重機構因其自身結構的限制，存在著構件笨重、剛性差、慣量大、關節(jié)誤差累積等問題，動力學性能較差，難以滿足日益嚴格的高速重載作業(yè)要求。

（三）實用新型內容：

為此，本實用新型提出了一種兩自由度七桿混合驅動正面吊運起重機，其目的在于使起重機具備更大的動力輸出和更高的可靠性，并使整機造價更為低廉，維護保養(yǎng)成本更低。

能夠實現(xiàn)上述目的的平面兩自由度七桿伺服驅動集裝箱正面吊運起重機，包括基于車架設置的吊臂、吊臂俯仰機構和吊臂擺動機構，與現(xiàn)有技術不同的是所述吊臂包括俯仰臂和擺動臂，所述俯仰臂的下端于車架中部鉸連，所述擺動臂的后端與俯仰臂的上端鉸連，擺動臂的前端設置夾緊裝置；所述吊臂俯仰機構設于吊臂前方，包括于吊臂兩側對稱設置的俯仰搖桿和俯仰連桿，所述俯仰搖桿的下端于車架的前部鉸連，所述俯仰連桿的后端與俯仰臂的臂體鉸連，俯仰搖桿的上端與俯仰連桿的前端鉸連；所述吊臂擺動機構設于吊臂后方，包括于吊臂兩側對稱設置的擺動搖桿和擺動連桿，所述擺動搖桿的下端于車架的后部鉸連，所述擺動連桿的前端與擺動臂的臂體鉸連，擺動搖桿的上端和擺動連桿的后端鉸連；所述俯仰搖動桿共同的驅動機構為設于車架上的大功率常規(guī)電機，所述擺動搖桿共同的驅動機構為設于車架上的小功率伺服電機，或所述俯仰搖動桿共同的驅動機構為設于車架上的小功率伺服電機，所述擺動搖桿共同的驅動機構為設于車架上的大功率常規(guī)電機。

上述結構中，所述吊臂俯仰機構通過俯仰臂連同擺動臂的轉動而實現(xiàn)夾緊裝置的高度調節(jié)，所述吊臂擺動機構通過擺動臂于俯仰臂上的轉動而實現(xiàn)夾緊裝置的前后位置調節(jié)，兩者的合成運動實現(xiàn)夾緊裝置對集裝箱的裝卸。

本實用新型的有益效果：

1、本實用新型兩自由度七桿混合驅動正面吊運起重機采用大功率常規(guī)電機和小功率伺服電機混合驅動的策略，與純伺服電機或者液壓驅動的方式相比，具有更大的動力輸出和更高的可靠性，并且整機造價更為低廉，維護保養(yǎng)成本更低。

2、本實用新型由電機直接驅動、連桿機構傳動實現(xiàn)吊運、起重任務，能有效克服傳統(tǒng)液壓式集裝箱正面吊運起重機加工裝配要求高、壽命不長、漏油等缺點。

3、本實用新型整體結構為外轉動副驅動、閉鏈傳動的形式，所有電機均安裝在車架上，有效降低了各構件的重量，具有運動慣量小、軌跡輸出靈活、精度高等優(yōu)點。

（四）附圖說明：

圖1為本實用新型一種實施方式的結構示意圖。

圖2為圖1實施方式的初始、復位工作狀態(tài)示意圖。

圖3為圖1實施方式的擺動工作狀態(tài)示意圖。

圖4為圖1實施方式的舉升工作狀態(tài)示意圖。

圖號標識：1、車架；2、俯仰搖桿；3、俯仰連桿；4、擺動臂；5、夾緊裝置；6、俯仰臂；7、擺動連桿；8、擺動搖桿。

（五）具體實施方式：

下面結合附圖所示實施方式對本實用新型的技術方案作進一步說明。

本實用新型兩自由度七桿混合驅動正面吊運起重機包括基于車架1設置的吊臂、吊臂俯仰機構和吊臂擺動機構。

所述吊臂包括俯仰臂6和擺動臂4，所述俯仰臂6的下端于車架1的中部鉸連，所述擺動臂4和俯仰臂6均采用方鋼管，擺動臂4下端與俯仰臂6上端鉸接，對集裝箱進行抓取的夾緊裝置5設于擺動臂4的前端，如圖1所示。

所述吊臂俯仰機構設于俯仰臂6前方，包括于俯仰臂6兩側對稱設置的俯仰搖桿2和俯仰連桿3，所述俯仰搖桿2的下端于車架1的前部鉸連，所述俯仰連桿3的后端與俯仰臂6的中間臂體鉸連，俯仰搖桿2的上端與俯仰連桿3的前端相互鉸連，兩側俯仰搖桿2共同的驅動機構為設于車架1上的俯仰電機，如圖1所示。