1.兩自由度七桿混合驅動正面吊運起重機，包括基于車架（1）設置的吊臂、吊臂俯仰機構和吊臂擺動機構，其特征在于：所述吊臂包括俯仰臂（6）和擺動臂（4），所述俯仰臂（6）的下端于車架（1）中部鉸連，所述擺動臂（4）的后端與俯仰臂（6）的上端鉸連，擺動臂（4）的前端設置夾緊裝置（5）；所述吊臂俯仰機構設于吊臂前方，包括于吊臂兩側對稱設置的俯仰搖桿（2）和俯仰連桿（3），所述俯仰搖桿（2）的下端于車架（1）的前部鉸連，所述俯仰連桿（3）的后端與俯仰臂（6）的臂體鉸連，俯仰搖桿（2）的上端與俯仰連桿（3）的前端鉸連；所述吊臂擺動機構設于吊臂后方，包括于吊臂兩側對稱設置的擺動搖桿（8）和擺動連桿（7），所述擺動搖桿（8）的下端于車架（1）的后部鉸連，所述擺動連桿（7）的前端與擺動臂（4）的臂體鉸連，擺動搖桿（8）的上端和擺動連桿（7）的后端鉸連；所述俯仰搖動桿（2）共同的驅動機構為設于車架（1）上的大功率常規電機，所述擺動搖桿（8）共同的驅動機構為設于車架（1）上的小功率伺服電機，或所述俯仰搖動桿（2）共同的驅動機構為設于車架（1）上的小功率伺服電機，所述擺動搖桿（8）共同的驅動機構為設于車架（1）上的大功率常規電機。