技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)器人吸塵器系統(tǒng)及其充電方法，特別地，涉及一種能夠更加迅速地與充電座對(duì)接并接受充電的機(jī)器人吸塵器及其充電方法。

背景技術(shù)

通常，機(jī)器人吸塵器無(wú)需使用者的操作，也能夠自行行駛于需要清掃的區(qū)域內(nèi)，并從地面吸入塵埃等異物。即，機(jī)器人吸塵器是對(duì)需要清掃的區(qū)域進(jìn)行自動(dòng)清掃的機(jī)器。

這種機(jī)器人吸塵器根據(jù)內(nèi)置的程序，一邊行駛預(yù)先設(shè)定的清掃路徑或者自動(dòng)行駛一邊執(zhí)行清掃。為了實(shí)現(xiàn)這樣的一邊自動(dòng)行駛一邊執(zhí)行清掃動(dòng)作，利用用于感測(cè)機(jī)器人吸塵器的位置、行駛距離及障礙物等的多個(gè)傳感器。

另外，機(jī)器人吸塵器為了以無(wú)線方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，在機(jī)器人吸塵器內(nèi)部設(shè)置有電池。當(dāng)所述電池被消耗時(shí)需要進(jìn)行充電，因而提供有用于自主執(zhí)行這種充電的方法。

在利用紅外線(Infrared?Ray，IR)尋找充電座的情況下，較多地受到充電座前的障礙物的影響。具體說(shuō)，應(yīng)用IR的方式是所述機(jī)器人吸塵器上設(shè)有的傳感器通過(guò)感測(cè)充電座發(fā)出的光線來(lái)尋找充電座的方式。但是，在所述充電座前存在有障礙物的情況下，由于光線具有直進(jìn)性，光線被障礙物擋住而無(wú)法由所述機(jī)器人吸塵器感測(cè)到。因此，在所述充電座前存在有障礙物的情況下，較難檢測(cè)所述充電座的位置。

另外，在通過(guò)基于即時(shí)定位與地圖構(gòu)建(Simultaneous?Localization?and?Mapping，SLAM)的地圖構(gòu)建來(lái)檢測(cè)充電座的方法中，在所述地圖構(gòu)建失敗的情況下，將無(wú)法尋找到充電座。并且，構(gòu)建所述地圖需要消耗較多時(shí)間，在應(yīng)對(duì)頻繁變更的家具布置或障礙物的位置方面，將會(huì)降低其效率性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于，解決前述的機(jī)器人吸塵器及其充電方法中存在的問(wèn)題。

將通過(guò)本發(fā)明的一實(shí)施例，提供一種能夠使機(jī)器人吸塵器更加迅速地檢測(cè)充電座的位置和方向的機(jī)器人吸塵器。

將通過(guò)本發(fā)明的一實(shí)施例，提供一種能夠無(wú)礙于障礙物而尋找到充電座的機(jī)器人吸塵器。

將通過(guò)本發(fā)明的一實(shí)施例，提供一種無(wú)需調(diào)查房屋內(nèi)部結(jié)構(gòu)或家具也能夠檢測(cè)到充電座的位置及方向并進(jìn)行對(duì)接的機(jī)器人吸塵器。

為了實(shí)現(xiàn)前述的目的，根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例，提供一種機(jī)器人吸塵器系統(tǒng)，其包括：機(jī)器人吸塵器，配置有清掃模塊以及用于接收特定信號(hào)音的傳感器，充電座，配置有用于輸出所述特定信號(hào)音的音響輸出裝置，該充電座用于與所述機(jī)器人吸塵器進(jìn)行對(duì)接，來(lái)對(duì)所述機(jī)器人吸塵器的電池充電；所述機(jī)器人吸塵器包括：電池，利用所述充電座對(duì)該電池充電，控制部，基于由所述傳感器接收到的信號(hào)音，來(lái)計(jì)算從所述機(jī)器人吸塵器至所述充電座的距離及方向；所述控制部，以在所述電池的余量在規(guī)定值以下時(shí)基于所計(jì)算出的距離及方向來(lái)使所述機(jī)器人吸塵器移動(dòng)的方式，進(jìn)行控制。

所述機(jī)器人吸塵器還包括能夠與所述充電座通信的第一通信部；所述第一通信部，在所述電池的余量在規(guī)定值以下時(shí)，向所述充電座發(fā)送用于請(qǐng)求輸出特定信號(hào)音的信號(hào)；在所述充電座的第二通信部接收到所述信號(hào)時(shí)，所述充電座的音響輸出裝置輸出特定信號(hào)音。

并且，所述控制部，在所述電池量下降到規(guī)定值以下時(shí)，將處于非激活狀態(tài)的所述傳感器變換為激活狀態(tài)。

所述傳感器是用于接收所述信號(hào)音的麥克風(fēng)。

至少設(shè)置有三個(gè)所述麥克風(fēng)，所述麥克風(fēng)位于所述機(jī)器人吸塵器的前表面部或上端部。此外，所述音響輸出裝置設(shè)置于所述充電座的前表面部。

所述信號(hào)音是非可聽(tīng)音，在規(guī)定時(shí)間輸出所述信號(hào)音，或者以周期性輸出所述信號(hào)音。

另外，本發(fā)明提供一種機(jī)器人吸塵器充電方法，其包括：由機(jī)器人吸塵器的控制部確認(rèn)電池的余量的步驟；在所述電池的余量在規(guī)定值以下時(shí)，由機(jī)器人吸塵器的傳感器感測(cè)從充電座輸出的特定信號(hào)音的步驟；由所述控制部基于所接收到的所述特定信號(hào)音，來(lái)計(jì)算從所述機(jī)器人吸塵器至所述充電座的方向及距離的步驟；由所述機(jī)器人吸塵器基于所計(jì)算出的所述方向及距離來(lái)行駛的步驟；通過(guò)由所述機(jī)器人吸塵器與所述充電座對(duì)接，來(lái)對(duì)所述電池充電的步驟。

所述感測(cè)特定信號(hào)音的步驟還包括：在所述電池的余量在規(guī)定值以下時(shí)，由所述機(jī)器人吸塵器的第一通信部向所述充電座發(fā)送用于請(qǐng)求輸出特定信號(hào)音的信號(hào)的步驟；在所述充電座接收到所述信號(hào)時(shí)，輸出所述特定信號(hào)音的步驟。

并且，所述感測(cè)特定信號(hào)音的步驟還包括：在所述電池余量在規(guī)定值以下時(shí)，由所述控制部激活所述傳感器的步驟。

本發(fā)明的目的在于解決前述的機(jī)器人吸塵器及其充電方法中存在的問(wèn)題。

通過(guò)本發(fā)明的一實(shí)施例，能夠提供一種能夠使機(jī)器人吸塵器更加迅速地檢測(cè)充電座的位置和方向機(jī)器人吸塵器。