技術領域

本發明涉及一種無人機調整裝置及其使用方法，具體地說是一種無人機發射助推器安裝座調裝平臺及其使用方法，屬于無人機調試安裝技術領域。

背景技術

采用火箭助推發射是無人機較為常用的起飛方式，火箭助推發射方式的技術難點是保證火箭發射助推器的推力線需通過無人機的重心。由于無人機在制造、加工、裝配等方面存在誤差，且采用復合材料機體結構，造成無人機實際重心位置發生偏移，使得理論設計的推力線不能準確經過無人機的實際重心，因此改變推力線以匹配實際重心位置成為一種解決方案，而改變推力線的實質是對發射助推器安裝座的安裝位置進行調整，來滿足無人機安全起飛要求。現階段實際采用機身吊掛方案，使發射助推器安裝座安裝位置通過實際重心，具體操作過程需進行無人機翻轉、懸掛等操作，工藝性差，危險系數大，嚴重制約著生產效率的提升，因此亟需開發一種新型技術方案來解決無人機發射助推器安裝座的調裝過程。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是，克服現有技術的缺點，提供一種無人機發射助推器安裝座調裝平臺及其使用方法，利用重心自動檢測系統檢測出無人機重心位置，結合已知的安裝座固定球板位置，以及兩位置點的連線，調整安裝座的不同位置，使得發射助推器的推力線通過重心位置，實現安裝座的正確安裝要求。

為了解決以上技術問題，本發明提供一種無人機發射助推器安裝座調裝平臺，主要包括基礎工作平臺、重力傳感器模塊組、支撐平板、翻轉架、安裝座調裝機構和計算控制單元；所述基礎工作平臺上設有所述重力傳感器模塊組，所述支撐平板通過重力傳感器模塊組安裝在所述基礎工作平臺上，所述翻轉架的一端通過鉸接方式與支持板的一端活動相連，所述翻轉架的另一端通過支撐驅動機構與所述支撐板相連，所述翻轉架上設有用于支撐無人機的支撐座；所述無人機的發射助推器安裝座上安裝所述安裝座調裝機構，所述安裝座調裝機構通過線纜與所述計算機控制單元通訊連接。

本發明進一步限定的技術方案是：前述的無人機發射助推器安裝座調裝平臺，所述基礎工作平臺主體為支撐框架結構，在支撐框架的四個底角處安裝四個高度可調腳輪，支撐框架的上端頂角處與所述重力傳感器模塊組固定相連，所述支撐框架的水平橫梁上安裝有測平儀。

前述的無人機發射助推器安裝座調裝平臺，所述翻轉架包括前后撐和左右撐構成的矩形框架結構，所述矩形框架的一端設有鉸接支點與安裝在支撐平板上的鉸接支點鉸接連接，矩形框架的另一端設有墊腳與支撐平板接觸，在所述矩形框架的上表面上安裝立柱滑塊，所述立柱滑塊上安裝有立柱，所述立柱的頂端安裝支點安裝座滑塊，所述支點安裝座滑塊上安裝支點安裝座和滑塊墊板；在所述矩形框架設有墊腳的一端連接所述支撐驅動機構，所述支撐驅動機構的另一端安裝在所述支持平板上。

前述的無人機發射助推器安裝座調裝平臺，所述支撐驅動機構為電動推桿。

前述的無人機發射助推器安裝座調裝平臺，所述安裝座調裝機構包括安裝座、固定螺栓、工裝組件及數字雙軸角度傳感器，所述安裝座的結構為與發射助推器安裝座上固定球板球面相配合的凹球面結構，并通過所述固定螺栓將安裝座與固定球板連接固定；所述工裝組件的一端通過螺紋連接與所述安裝座同軸連接，所述工裝組件的另一端與所述數字雙軸角度傳感器相連。

前述無人機發射助推器安裝座調裝平臺，所述計算控制單元包括計算分析單元、控制單元及顯示器；計算分析單元對重力傳感器模塊組采集測得的數據信息進行運算處理，得到無人機重心位置、發射助推器推力線的安裝角度；控制單元控制支撐驅動機構推動翻轉架繞鉸接支點旋轉，使飛機處于不同姿態用于重心位置坐標的解算；顯示器分為四個不同區域，分別為傳感器承力顯示、重心坐標顯示、理論角度結算顯示及數字雙軸角度傳感器角度顯示。

進一步的，前述的無人機發射助推器安裝座調裝平臺，所述支撐平板與基礎工作平臺之間還設有防側翻導柱，用于保證重力傳感器模塊組的承力方向始終垂直向下。

一種無人機發射助推器安裝座調裝平臺的使用方法，包括以下步驟：

⑴調節基礎工作平臺上的測平儀，保證平臺水平要求，將待測無人機放置于所述調裝平臺上，無人機發射助推器安裝座與安裝座調裝結構連接，此時無人機處于水平狀態；

⑵感測水平狀態下此時重心傳感器模塊組所受的壓力，通過計算控制單元處理得到的數據信息，得到無人機在XY平面內的重心位置G（x,y）；