技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種配設(shè)有機(jī)器人臂的生產(chǎn)裝置。

背景技術(shù)

近年來，取代使用人手的組裝操作，需要使用機(jī)器人臂實(shí)現(xiàn)組裝操作的組裝生產(chǎn)裝置。在使用人手的組裝操作中，為了有效地應(yīng)對多種產(chǎn)品的少量生產(chǎn)，引入了移除輸送器、通過人手輸送工件并且負(fù)責(zé)固定處理的人類胞元(human?cell)生產(chǎn)系統(tǒng)；并且根據(jù)生產(chǎn)項(xiàng)目重新布置人類胞元生產(chǎn)系統(tǒng)。機(jī)器人胞元是用使用機(jī)器人臂的組裝生產(chǎn)裝置代替這種人類胞元生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個人類胞元的胞元，并且例如存在日本特開第2011-240443號公報中描述的生產(chǎn)裝置。

這些生產(chǎn)裝置的機(jī)器人臂具有諸如配設(shè)在其前端部的照相機(jī)和手的工具，并且通常通過內(nèi)置到機(jī)器人臂中的電纜向其發(fā)送/從其接收要向工具和手發(fā)送的控制信號和圖像信號。

然而，內(nèi)置到機(jī)器人臂中的電纜暴露在惡劣的移動條件下。在這些電纜中，用于圖像的控制和發(fā)送的高速通信線需要屏蔽等，因此，高速通信線具有耐久壽命短的這種缺點(diǎn)。

另外，存在照相機(jī)等依據(jù)組裝處理而變得不必要的情況，因此需要能夠容易地移除照相機(jī)。通常，在這種情況下，照相機(jī)的圖像通信電纜從機(jī)器人臂的外部開始纏繞，因此，當(dāng)重新布置機(jī)器人胞元時，存在需要進(jìn)行諸如纏繞電纜的復(fù)雜操作，并且裝置啟動的前置時間變長的這種缺點(diǎn)。

另一方面，例如，已知在日本特開第2006-105782號公報中描述的在生產(chǎn)裝置中通過廢除圖像通信電纜并通過無線通信交換這種高速信號來改善這些缺點(diǎn)的方法。

然而，當(dāng)在上述諸如機(jī)器人胞元的生產(chǎn)裝置中進(jìn)行無線通信時，裝置使得在極其窄的區(qū)域中進(jìn)行大量無線通信，因此，用于防止電磁波在鄰近的生產(chǎn)裝置之間產(chǎn)生干擾的頻道變得不足。

特別地，近年來，在FA中使用的照相機(jī)、機(jī)器人手等的工具控制信號的速度要求越來越快，為了應(yīng)對這種提高，需要無線單元采取將頻率改變到高帶域以確保帶域等的措施。

例如，在圖像的高速無線通信中經(jīng)常使用的60GHz的帶域的毫米波通信中，能夠合法地許可的頻道數(shù)僅為4個頻道。在這種情況下，當(dāng)存在4個或更多個與所述生產(chǎn)裝置鄰近的其他生產(chǎn)裝置時，存在無法通過頻率區(qū)分生產(chǎn)裝置的情況。

由于該原因，當(dāng)在上述諸如機(jī)器人胞元的生產(chǎn)裝置中大量使用無線通信時，在鄰近生產(chǎn)裝置之間發(fā)生通信干擾，存在由于無線通信的傳輸速度大大降低以及無線單元的等待時間增加而出現(xiàn)錯誤、并且生產(chǎn)裝置停止的問題。

本發(fā)明的目的是提供一種生產(chǎn)裝置，其能夠在避免與其他生產(chǎn)裝置的通信的干擾的同時，穩(wěn)定地進(jìn)行無線通信。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供一種生產(chǎn)裝置，該生產(chǎn)裝置包括：機(jī)器人臂；第一天線單元，其具有方向特性并且由所述機(jī)器人臂支撐；第一無線單元，其連接到所述第一天線單元；工作接入平臺，其具有位置比所述第一天線單元的可移動空間低的工作部；框體，其具有位置比所述第一天線單元的可移動空間高的頂部；第二天線單元，其具有在所述第一天線單元的方向上有效的方向特性，并且由所述工作部或者所述頂部支撐；以及第二無線單元，其連接到所述第二天線單元，以通過所述第一天線單元和所述第二天線單元與所述第一無線單元進(jìn)行無線通信；以及第一改變單元，其被配置為以所述第二天線單元被保持在所述第一天線單元的有效特性區(qū)域內(nèi)的方式，結(jié)合所述機(jī)器人臂的操作來改變所述第一天線單元的方向特性的有效方向。

通過以下參照附圖對示例性實(shí)施例的描述，本發(fā)明的其他特征將變得清楚。

附圖說明

圖1A和圖1B是例示根據(jù)第一實(shí)施例的生產(chǎn)裝置的示意性配置的說明圖。

圖2是根據(jù)第一實(shí)施例的生產(chǎn)裝置的控制框圖。

圖3A、圖3B和圖3C是例示第一實(shí)施例中的手上照相機(jī)(on-hand?camera)的說明圖。

圖4是例示第一實(shí)施例中的手上照相機(jī)的配置的框圖。

圖5是例示第一實(shí)施例中的第一無線站(wireless?station)的配置的框圖。

圖6是例示圖像處理裝置和機(jī)器人控制裝置的配置的框圖。

圖7A和圖7B是例示第一實(shí)施例中的第二無線站的說明圖。

圖8是例示第一實(shí)施例中的第二無線站的配置的框圖。

圖9是例示第二無線站被固定到框體的頂部的狀態(tài)的說明圖。

圖10是例示根據(jù)第二實(shí)施例的生產(chǎn)裝置的第一無線站的框圖。

圖11是例示根據(jù)第三實(shí)施例的兩個生產(chǎn)裝置被并排放置的狀態(tài)的說明圖。

圖12A、圖12B和圖12C是例示根據(jù)第四實(shí)施例的生產(chǎn)裝置的手上照相機(jī)的說明圖。