技術領域

本發明涉及車載攝像頭參數標定領域，具體涉及一種用于車載環視系統攝像頭參數標定的校正標志物。

背景技術

車載環視系統是由裝配在車體上前后左右的多臺廣角攝像機構成，每臺攝像機覆蓋一定區間，圖像經過視點變換生成俯視圖，并進行拼接得到車載環視俯瞰圖。為了使上述裝配在車體上的多臺廣角攝像機所攝取的圖像經過視點變換能夠生成沒有畸變的無縫拼接的合成俯瞰環視圖，上述裝配在車體上的廣角攝像機的內部參數與外部參數必須被精確標定。攝像機的內部參數是否精確直接影響合成圖的畸變校正效果。攝像機的外部參數是否精確會影響合成圖中各個相機圖像連接處是否錯位，也會影響最終合成圖中俯瞰環視圖與車體的相對位置關系是否正確。現有車載環視系統的標定方法是在地面上鋪設平面標定布，以進行標定，在此基礎上，衍生出了三維標定的方法。而現有的校正標志物多為標定板，無法滿足三維標定的高精度要求。

如何設計一種易識別、易區分的校正標示物，成為了車載環視系統研究的重要方向。

發明內容

發明目的：為了克服現有技術的不足，本發明提供一種用于車載環視系統攝像頭參數標定的校正標志物，通過立體的校正標志物，解決了現有技術中標定板校正物精度不高的問題。

技術方案：一種用于車載環視系統攝像頭參數標定的校正標志物，其特征在于，該校正標志物為立體校正標志物，所述校正標志物包括若干三維標志標記。

校正標志物相鄰面顏色不同。不同顏色用于區分校正標志物對應的攝像頭，對應前后攝像頭標定用一種顏色，對應左右攝像頭用另外一種顏色。這樣在攝像頭采集的圖像中同時出現時易于區分。

三維標志標記包括LED光點。LED光點具有可主動發光的特性，在采集標志標記時，LED光點能夠與周圍環境產生明顯反差，利于采集。

校正標志物為立方體。立方體的校正標志物端點清晰，采集中能夠清楚的識別標志標記點。

三維標志標記位于立方體的八個頂點或者事先定義好的外側2個平面上。

校正標志物為三角錐體。三角錐體的校正標志物端點清晰，能夠適應不同車型的攝像頭標定。

三維標志標記位于三角錐體的五個頂點上。

校正標志物為用線吊重物形成的與地面垂直的吊線，所述吊線長度與待測車輛高度相近。用吊線作為校正標志物，取材簡單，方便隨時根據需求調整校正標志物的位置。

三維標志標記包括吊線上有間隔分布的若干發光點。

有益效果：

1、通過立體的標志物，解決平面標定帶來的精度不足問題。同時通過各種形態及材質，顏色等的搭配，能夠方便計算標志標記點在世界座標中的位置，提高標定的精度和準確性。

2、通過立體的標志物，解決平面標定所需要的嚴格的場地光線等環境要求，更適用于實際生產環境。

3,通過LED等主動發光體或者反光球反光貼等被動發光體，解決在復雜背景和環境情況下從圖像中準確識別標志點位置。

4.通過不同顏色或形態對應安裝在車上不同位置攝像頭，解決了特征點位置容易產生混淆的問題。

附圖說明

圖1校正標志物位置示意圖

圖2立方體校正標志物示意圖

圖3三角錐體校正標志物

圖4吊線校正標志物

具體實施方式

下面結合附圖對本發明做更進一步的解釋。

如圖1所示，一種用于車載環視系統攝像頭參數標定的校正標志物，其特征在于，該校正標志物為立體校正標志物，所述校正標志物包括若干三維標志標記。用立體校正標志物在地面上標定一個可容納車輛的區域，等待車輛進入該區域進行攝像頭參數的標定。

校正標志物相鄰面顏色不同。不同顏色用于區分校正標志物對應的攝像頭，對應前后攝像頭標定用一種顏色，對應左右攝像頭用另外一種顏色。這樣在攝像頭采集的圖像中同時出現時易于區分。相鄰的面顏色應有反差，不能用相近的顏色。校正標志物本身應采用不反光的材料，例如無紡布或其他類似的不反光材料。校正標志物上的三維標志標記點應該清晰可見，該三維標志標記點視為特征點，為繪制在校正標志物表面的點，用于標定過程中的特征點采集。

三維標志標記包括LED光點。LED光點具有可主動發光的特性，在采集標志標記時，LED光點能夠與周圍環境產生明顯反差，利于采集。LED的顏色可采用白色，或者為了能更進一步的區分前后與左右攝像頭的標定，采用不同顏色的LED光點。例如，前后攝像頭的標定采用一種顏色，左右攝像頭的標定可采用另一種顏色與之區分。