技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種安全巡檢裝置，尤其涉及吊裝式自動(dòng)巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)

電氣設(shè)備自身故障造成的電網(wǎng)事故逐年遞增，每年約占所有電網(wǎng)事故的一半左右。縱觀世界，情況也同樣，從國(guó)外電網(wǎng)大面積停電事故原因的分析結(jié)果也表明，不僅電氣設(shè)備自身故障一直是危及電網(wǎng)安全運(yùn)行的主要原因，而且在電網(wǎng)故障中所占比例也相當(dāng)大。

現(xiàn)有的設(shè)備溫度監(jiān)測(cè)多是基于熱電偶、熱電阻、光纖傳導(dǎo)等方式，這種測(cè)溫方式易受傳輸距離、導(dǎo)線電阻等因素影響，而且該方式需將感溫元件緊貼在被測(cè)物表面，屬于接觸式測(cè)溫，對(duì)于大多數(shù)設(shè)備的安全運(yùn)行無(wú)疑會(huì)造成一定的隱患。通過(guò)紅外監(jiān)測(cè)器以非接觸式測(cè)溫方法對(duì)運(yùn)行設(shè)備及其環(huán)境進(jìn)行溫度檢測(cè)，并借助于可視光監(jiān)視器對(duì)故障缺陷部分進(jìn)行定位，以便對(duì)設(shè)備及環(huán)境的缺陷進(jìn)行遠(yuǎn)程判斷和提示；通過(guò)控制紅外、可視光監(jiān)測(cè)器的云臺(tái)及鏡頭焦距，對(duì)設(shè)備進(jìn)行不間斷、全天候（有光和無(wú)光環(huán)境下）溫度監(jiān)測(cè)以及對(duì)工況環(huán)境防入侵、防盜監(jiān)視和報(bào)警。

因此，本發(fā)明采用了一種非接觸式溫度監(jiān)測(cè)技術(shù)，它是一項(xiàng)發(fā)展迅速而又倍受歡迎的技術(shù)，不僅是企業(yè)安全生產(chǎn)的需要，也是企業(yè)現(xiàn)代運(yùn)營(yíng)管理水平提高的需要。隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)規(guī)模越來(lái)越大，生產(chǎn)水平越來(lái)越高，設(shè)備的狀態(tài)監(jiān)測(cè)和故障診斷技術(shù)越來(lái)越受到重視，溫度圖像監(jiān)控系統(tǒng)機(jī)器人也具有非常廣闊的市場(chǎng)前景。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明公開(kāi)了一種吊裝式自動(dòng)巡檢機(jī)器人，結(jié)合了吊裝軌道機(jī)器人作業(yè)和圖像雙線性插值，提高紅外圖像辨識(shí)度，實(shí)現(xiàn)自主式移動(dòng)熱像巡檢測(cè)量。采用紅外圖像和可見(jiàn)光圖像融合技術(shù)，準(zhǔn)確跟蹤目標(biāo)異常情況。可靠的無(wú)線傳輸協(xié)議保證了信號(hào)傳輸?shù)姆€(wěn)定性和可靠性。

為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明的技術(shù)解決方案是：

一種吊裝式自動(dòng)巡檢機(jī)器人，包括軌道機(jī)構(gòu)、軌道機(jī)系統(tǒng)，其特征在于：所述的軌道機(jī)系統(tǒng)與軌道機(jī)構(gòu)相配合，軌道機(jī)系統(tǒng)下連接有機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，機(jī)械臂機(jī)構(gòu)下連接有溫度圖像監(jiān)控系統(tǒng)，軌道機(jī)系統(tǒng)與無(wú)線傳輸系統(tǒng)連接。

進(jìn)一步，所述的軌道機(jī)構(gòu)包括軌道，軌道呈“工“字狀，軌道的豎邊側(cè)面安裝有滑線機(jī)構(gòu)，軌道下邊上端面的左右兩端部設(shè)置有端部固定塊，軌道下邊下端面設(shè)置有端部限位塊與中間定位塊。

進(jìn)一步，軌道機(jī)系統(tǒng)包括有軌道機(jī)外殼、側(cè)板，軌道機(jī)外殼內(nèi)固定有集電器固定板、集電器連接板，調(diào)節(jié)板通過(guò)其上設(shè)置的槽孔連接于集線器連接板上，滑觸頭與調(diào)節(jié)板連接，滑觸頭通過(guò)調(diào)節(jié)板與軌道機(jī)構(gòu)的軌道豎邊側(cè)面的滑線機(jī)構(gòu)彈性接觸或分離，驅(qū)動(dòng)裝置固定于軌道機(jī)外殼內(nèi)，并與滑觸頭通過(guò)導(dǎo)線連接，軌道外殼下內(nèi)面設(shè)置有兩組端部行程開(kāi)關(guān)及一組中間行程開(kāi)關(guān)。

進(jìn)一步，所述的機(jī)械臂機(jī)構(gòu)通過(guò)吊裝支架吊裝于軌道機(jī)系統(tǒng)下，吊裝支架下設(shè)置有支承架，支承架兩端設(shè)置有端蓋，紅外感應(yīng)、紅外對(duì)管安裝于端蓋內(nèi)，連桿安裝與支承架下端，連桿下端彈性連接有接連支架。

進(jìn)一步，所述的溫度圖像監(jiān)控系統(tǒng)由殼體、殼體罩組成，監(jiān)控系統(tǒng)安裝于殼體內(nèi)，殼體側(cè)面設(shè)置有觀察窗口。

進(jìn)一步，所述的無(wú)線傳輸系統(tǒng)包括有無(wú)線發(fā)射天線、無(wú)線網(wǎng)橋組成，無(wú)線發(fā)射天線與無(wú)線網(wǎng)橋通過(guò)導(dǎo)線連接，無(wú)線發(fā)射天線外置于軌道機(jī)外殼所設(shè)置的孔上，無(wú)線網(wǎng)橋設(shè)置于軌道機(jī)系統(tǒng)內(nèi)。

本發(fā)明的有益效果是：

1、本發(fā)明可替代人工現(xiàn)場(chǎng)操作，提高工作效率。尤其對(duì)于高空作業(yè)、高壓、危險(xiǎn)等惡劣工作環(huán)境下，需要監(jiān)測(cè)大型設(shè)備的工作狀態(tài)、表面溫度是否正常，即可使用本發(fā)明來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化監(jiān)測(cè)裝置。

2、本發(fā)明通過(guò)吊裝軌道機(jī)器人作業(yè)和圖像雙線性插值，采用紅外圖像和可見(jiàn)光圖像融合技術(shù)，準(zhǔn)確跟蹤目標(biāo)異常情況，提高紅外圖像辨識(shí)度，實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)巡檢測(cè)量。

3、本發(fā)明采用自動(dòng)伸縮機(jī)械臂，由行程開(kāi)關(guān)與相應(yīng)的行程開(kāi)關(guān)限位塊定位，與數(shù)字控制器技術(shù)結(jié)合下，可在吊裝軌道下方做精確的升降、停止。從而可根據(jù)用戶的需要，近距離、更準(zhǔn)確體現(xiàn)出被測(cè)體的溫升狀況。

4、本發(fā)明運(yùn)用紅外人體感應(yīng)，當(dāng)在陰暗、夜晚、狹小的空間環(huán)境下自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，人員若需經(jīng)過(guò)吊裝的軌道機(jī)下面，當(dāng)人員與本裝置相距2-3米遠(yuǎn)時(shí)，本發(fā)明裝置即會(huì)發(fā)出紅色閃光及報(bào)警聲，并同時(shí)停止前進(jìn)。這樣可提醒經(jīng)過(guò)人員小心注意，避免發(fā)生碰撞而造成意外傷害，保證人員的安全。

5、本發(fā)明使用可靠的無(wú)線傳輸協(xié)議，保證了視頻數(shù)據(jù)無(wú)線傳輸?shù)姆€(wěn)定性和可靠性；實(shí)現(xiàn)在線巡檢。

6、本發(fā)明將機(jī)器人的平衡結(jié)構(gòu)及自動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)為一體，不僅大大簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)、降低成本，還能在彎直軌道中交替正常且準(zhǔn)確運(yùn)行。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的主視圖；