技術領域

本實用新型涉及水晶拋磨領域，具體涉及一種水晶拋磨系統(tǒng)的機械手。?

背景技術

水晶拋磨機是一種對水晶毛坯進行磨拋加工的設備。傳統(tǒng)的水晶磨拋機通常采用人工上料和下料，其工作過程如下：首先將水晶毛坯人工粘接在鋁排的鋁排針管上；然后將鋁排固定安裝到水晶拋磨機的的鋁排安裝座上對水晶毛坯進行磨拋；當水晶毛坯的半個表面加工完成后通過人工手動取出，并將鋁排上已磨拋半個表面的水晶毛坯對接到另一鋁排的鋁排針管上（即將已磨拋的水晶毛坯表面粘接在另一鋁排的鋁排針管上），重新放回水晶磨拋機進行水晶毛坯另一半表面的磨拋加工；待水晶毛坯磨拋后將鋁排取下，然后將磨拋水晶進行下料。傳統(tǒng)的水晶磨拋機通常采用人工上料和下料，其不僅人工成本高、勞動強度大，而且生產(chǎn)效率低、存在操作安全隱患。?

進一步的，為了解決傳統(tǒng)的水晶磨拋機存在的不足，一些實用新型人對此進行了改進在水晶拋磨機上設置機械手，并由機械手代替一部分人工操作并實現(xiàn)水晶磨拋機的鋁排（水晶毛坯固定在鋁排上）上料和下料；但水晶毛坯磨拋系統(tǒng)的水晶毛坯磨拋工藝中包括毛坯上料工序，水晶毛坯上半球磨拋工序，對接工序（將打磨好上半球水晶對接到另一鋁排上），水晶下半球磨拋工序及下料工序；簡單的在水晶拋磨機上設置機械手雖然能夠實現(xiàn)鋁排上料和下料，但各工序之間的連接以及對接工序的對接還是需要人工輔助完成，因而無法實現(xiàn)對水晶拋磨系統(tǒng)的水晶毛坯進行自動拋磨加工。?

例如，中國專利公開號CN202378056U，公開日2012年8月15日，實用新型創(chuàng)造的名稱為用于水晶坯件磨拋系統(tǒng)的機械手和夾具，機械手，包括電磁吸盤，電磁吸盤固定在第一安裝座上，第一安裝座與第二安裝座存在水平滑動、豎直滑動和轉動三種連接方式。該水晶坯件磨拋系統(tǒng)的機械手同樣只是簡單的執(zhí)行鋁排的上料和下料，其同樣存在無法實現(xiàn)對水晶拋磨系統(tǒng)的水晶毛坯進行自動拋磨加工的問題。?

實用新型內容

本實用新型的目的是為了克服現(xiàn)有技術中的機械手無法配合現(xiàn)有的水晶拋磨設備實現(xiàn)對水晶毛坯進行自動拋磨加工，水晶毛坯拋磨加工的各工序之間需要人工輔助完成的問題，提供一種水晶拋磨系統(tǒng)的機械手，其可配合現(xiàn)有的水晶拋磨設備形成水晶自動拋磨系統(tǒng)，實現(xiàn)對水晶毛坯進行自動拋磨加工，并有效降低水晶自動拋磨系統(tǒng)的制作周期、制作成本，提高生產(chǎn)效率。?

本實用新型的技術方案是：?

一種水晶拋磨系統(tǒng)的機械手，包括機架，通過轉軸可轉動的設置在機架上方的旋轉平板及用于驅動旋轉平板轉動的第一旋轉裝置，所述旋轉平板上設有四套繞轉軸周向均布的機械手裝置，各機械手裝置分別包括設置在旋轉平板上沿轉軸徑向延伸的第一平移導軌，可沿第一平移導軌移動的平移座臺，設置在旋轉平板上用于推動平移座臺的第一推移裝置，設置在平移座臺下方的升降座臺及設置在平移座臺上用于驅動升降座臺升降的第一升降裝置；所述的四套機械手裝置中的相鄰兩套機械手裝置的升降座臺上分別設有平移取放部件；另外兩套機械手裝置中的一套機械手裝置的升降座臺上設有旋轉取放部件，另一套機械手裝置的升降座臺上設有旋轉對接部件；并且旋轉對接部件，旋轉取放部件及平移取放部件順時針依次分布；所述平移取放部件包括設置在升降座臺上與其所在機械手裝置的第一平移導軌相垂直的第二平移導軌，可沿第二平移導軌平移的電磁鐵安裝座及設置在升降座臺上用于平移電磁鐵安裝座的第二推移裝置；所述旋轉對接部件包括設置在升降座臺上與其所在機械手裝置的第一平移導軌相垂直的第三平移導軌，可沿第三平移導軌平移的第一滑動座，設置在升降座臺上用于推移第一滑動座的第三推移裝置，設置在滑動座下方的旋轉座板及設置在第一滑動座上用于驅動旋轉座板繞豎直旋轉軸線轉動的第二旋轉裝置，所述旋轉座板的相對兩側分別設有電磁鐵安裝座，且其中一電磁鐵安裝座固定設置在旋轉座板上，另一電磁鐵安裝座與旋轉座板之間設有用于驅動該電磁鐵安裝座繞水平旋轉軸線轉動的第三旋轉裝置，第三旋轉裝置固定設置在旋轉座板上；所述旋轉取放部件包括設置在升降座臺上與其所在機械手裝置的第一平移導軌相垂直的第四平移導軌，可沿第四平移導軌平移的第二滑動座，設置在升降座臺上用于推移第二滑動座的第四推移裝置，設置在第二滑動座一側的電磁鐵安裝座及設置在第二滑動座上用于驅動電磁鐵安裝座繞水平旋轉軸線轉動的的第四旋轉裝置，并且該電磁鐵安裝座的水平旋轉軸線與其所在機械手裝置的第一平移導軌相平行；所述的各電磁鐵安裝座外側面上分別設有用于吸附鋁排的電磁鐵裝置。