技術領域

本發明涉及一種自動駕駛方法及系統。具體地說是一種應用于機動車自動駕駛領域的自動駕駛方法及系統。

背景技術

隨著機動車數量的快速增長，城市面臨的交通壓力也越來越大。但是道路的拓寬受到城市規劃和建筑環境的限制，難以跟隨機動車增長速度實現線性增長，使得交通擁擠已成為大中城市必然要面對的難題。因此如何在當前道路情況下，提高道路行車容量已成為當前機動車技術和交通發展的重點研究方向。以自動駕駛和智能輔助駕駛技術為基礎的機動車列車技術能夠有效提高道路機動車容量和流量，進而保障道路的通暢。并且機動車自動駕駛技術對于幫助駕駛員減輕疲勞，提高安全性能也具有明顯的實用價值。

現有的機動車自動駕駛技術，借助雷達系統、超聲波系統和/或攝像頭系統來檢測機動車前方、后方和兩側的行車環境并計算出車道、道路類型和/或機動車、行人和/或障礙物等信息以及其它與駕駛相關的數據，例如機動車的車道和轉向等數據，并將獲取的所述與駕駛相關的數據作為機動車自動駕駛過程中的參考數據。但機動車的自動駕駛在直線路徑中的實現比較簡單，而在復雜路況和道路較擁擠的情況時，機動車經常無法一直保持直線的行駛機動，因此，機動車需要具備自動道路切換、自動超車和自動轉向等機動操作功能才能實現機動車在復雜路況下的自動駕駛。

公告號為CN103171439A，發明名稱為“自動駕駛系統的行為預測”的發明專利申請，公布了一種機動車駕駛員輔助系統，該機動車駕駛員輔助系統借助檢測裝置來檢測機動車周圍環境對應的當前環境數據，之后基于當前環境數據規劃并執行行駛機動，并將當前所執行的行駛機動通過顯示器顯示，供機動車駕駛員參考是否可自動由駕駛員輔助系統執行所規劃的行駛機動。但該專利申請只是提供了一種機動車自動駕駛中規劃出最優機動策略的方法，但如何根據所述最優機動策略來準確規劃出機動車行駛的路徑軌跡在該專利申請中并未提及。

在機動車自動駕駛領域，規劃出最優機動策略固然重要，但只有根據最優機動策略準確規劃出機動車行駛的路徑軌跡，才能實現在復雜路況和道路較擁擠的情況下的真正意義上的自動駕駛。

發明內容

為此，本發明所要解決的技術問題在于在機動車自動駕駛領域，無法根據最優機動策略準確規劃出機動車行駛的路徑軌跡，從而提供一種能夠根據最優機動策略準確規劃出機動車行駛的路徑軌跡的自動駕駛方法及系統。

為解決上述技術問題，本發明的技術方案如下：

本發明提供了一種自動駕駛方法，包括如下步驟：

獲取機動車車體參數、機動車車速與機動車最佳轉向角間的對應關系并存儲所述對應關系；

判斷最優機動策略是否為車道切換、超車和轉向行駛機動操作，若是，則調整機動車行駛狀態至理想狀態；

獲取機動車車速和機動車前后輪軸距；

將機動車車速與所述對應關系進行比對，獲取機動車最佳轉向角；

根據機動車最佳轉向角和機動車前后輪軸距，獲取機動車轉彎半徑；

根據機動車最佳轉向角和機動車轉彎半徑規劃出車道切換路徑軌跡。

本發明所述的自動駕駛方法，所述調整機動車行駛狀態至理想狀態的步驟包括如下步驟：

獲取標準車道寬度；

根據標準車道寬度將機動車調整至車道中間位置，并保持機動車勻速狀態下行駛。

本發明所述的自動駕駛方法，還包括如下步驟：

生成機動操作命令，控制機動車按照所述車道切換路徑軌跡進行車道切換、超車和轉向行駛機動操作。

本發明所述的自動駕駛方法，還包括如下步驟：

檢測機動車行車環境并生成相應的環境參數；

根據所述環境參數規劃出所述最優機動策略。

本發明所述的自動駕駛方法，所述檢測機動車行車環境并生成相應的環境參數的步驟包括如下步驟：

檢測道路車道行車邊界、機動車行駛方向、車道前后左右的障礙物、機動車和行人的距離和位置、道路類型、交通標志以及交通標志清晰度和氣候情況；

根據檢測結果生成相應的環境參數并輸出；

所述根據所述環境參數規劃出所述最優機動策略的步驟中，當所述環境參數顯示適宜進行車道切換、超車和轉向行駛機動操作時，所述最優機動策略即為車道切換、超車和轉向行駛機動操作；當所述環境參數顯示不適宜進行車道切換、超車和轉向行駛機動操作時，所述最優機動策略即為直線行駛。

本發明所述的自動駕駛方法，還包括如下步驟：