[發(fā)明專利]一種基于Powerlink的機(jī)器人控制方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201310361763.4 | 申請日： | 2013-08-19 |
| 公開（公告）號： | CN103448062A | 公開（公告）日： | 2013-12-18 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 劉霖;張峰;劉文聰;郭濤;楊先明;陳鎮(zhèn)龍;羅穎;宋昀岑;劉娟秀 | 申請（專利權(quán)）人： | 電子科技大學(xué) |
| 主分類號： | B25J9/18 | 分類號： | B25J9/18 |
| 代理公司： | 四川省成都市天策商標(biāo)專利事務(wù)所 51213 | 代理人： | 劉興亮 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 國省代碼： | 四川;51 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 powerlink 機(jī)器人 控制 方法 | ||
1.一種基于Powerlink的機(jī)器人控制方法，包括Ethernet?Powerlink主站和FPGA從站，其特征在于：所述FPGA從站由通信部分、控制數(shù)據(jù)傳輸接口和邏輯控制部分組成，所述通信部分包括軟核處理器，所述控制數(shù)據(jù)傳輸接口包括DPRAM，所述邏輯控制部分由邏輯控制單元組成，所述軟核處理器上設(shè)有DPRAM控制模塊，所述軟核處理器的信號端通過DPRAM控制模塊與DPRAM的信號端雙向連通，所述DPRAM的數(shù)據(jù)接口與邏輯控制單元的信號端雙向連通。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于Powerlink的機(jī)器人控制方法，其特征在于：所述Ethernet?Powerlink主站通過網(wǎng)卡PHY1、PHY2上的RJ45接口與FPGA從站的通信部分雙向連通。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于Powerlink的機(jī)器人控制方法，其特征在于：所述通信部分的軟核處理器為Nios?II系列32位RSIC嵌入式處理器。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于Powerlink的機(jī)器人控制方法，其特征在于：所述DPRAM控制模塊與DPRAM之間采用32位的總線連通進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于Powerlink的機(jī)器人控制方法，其特征在于：所述DPRAM與邏輯控制單元之間采用32位的總線連通進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于Powerlink的機(jī)器人控制方法，其特征在于：所述邏輯控制模塊通過與DPRAM的接口讀取相應(yīng)的指令數(shù)據(jù)，用來對機(jī)器人的關(guān)節(jié)產(chǎn)生控制，控制機(jī)器人的控制信息和反饋信息通過信息反饋電路反饋到邏輯控制單元。
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