技術領域

本發明涉及無人飛行器遙控方式，尤其涉及基于手持終端設備的無人飛行器遙控方法及裝置。

背景技術

隨著無人飛行器技術的不斷進步發展，小型固定翼飛機、多旋翼飛機、直升機、飛艇等無人飛行器的應用越來越廣泛。針對無人飛行器無人這一特點，必須提供對無人飛行器進行遠程操控的能力，因此建立一種簡便、可靠的操控方法顯得尤為重要。

目前在無人飛行器操控中較常用到的是無線遙控器，通過無線遙控器上的操縱桿動作來控制無人飛行器的飛行，即現有的遙控技術通常由無線遙控器模塊、無線接收機模塊、無人飛行器控制模塊組成無人飛行器的遙控系統，其中無線接收機模塊、無人飛行器控制模塊裝在無人飛行器上，無線遙控器模塊在地面上供操作員操作。無線遙控器采集搖桿位置及相關開關位置信息并把采集到的位置信息通過射頻鏈路發送到無線接收機模塊，無人飛行器控制模塊實時讀取無線接收機模塊接收到的控制數據，經過計算處理，控制無人飛行器的飛行，并且控制距離范圍有限。使用這種無線遙控器的缺點是：體積大攜帶不方便，使用前需要校準造成使用起來也不方便。同時，使用這種無線遙控器能夠實現遙控的距離十分的有限，也不利于無人飛行器的推廣。

隨著小型智能手持終端設備(如手機、平板電腦等)的普及，使用具有三軸加速度的智能移動終端來代替無線遙控器，對無人飛行器的操控就會更加簡便、可靠。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明提供一種基于手持終端的無人飛行器控制指令發送方法，其技術方案為：

一種基于手持終端的無人飛行器控制指令發送方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、采集手持終端設備的傳感器加速度信息；

S2、根據所述傳感器加速度信息計算手持終端設備的姿態角度和速度數據；

S3、根據操作模式、所述姿態角度和速度數據，形成無人飛行器控制指令；

S4、發送所述控制指令。

優選地，所述步驟S1包括：采集手持終端設備的傳感器三軸加速度信息。

優選地，所述步驟S2包括：依據公式：Pitch＝atan(x，z)和Roll＝atan(y，z)計算手持終端設備的姿態角度；

其中，x表示手持終端設備橫向線加速度分量；

??????y表示手持終端設備縱向線加速度分量；

??????z表示手持終端設備垂向線加速度分量；

??????atan表示反正切函數；

??????Pitch表示縱向姿態角度；

??????Roll表示橫向姿態角度；

依據公式：速度數據Vdata＝Adata*(Vmax/Amax)計算速度數據；

其中，Vdata表示速度數據；

??????Vmax表示最大速度；

??????Amax表示最大角度；

??????Adata表示當前姿態角度并且為Pitch或者Roll二者中的非零角度數值。

進一步優選地，其特征在于：所述速度數據Vdata數值范圍為0-500；

Vmax＝500；

Amax＝90；

Pitch、Roll范圍為：0-90度。

再進一步優選地，所述控制指令包括指令類型Itype和速度數據Vdata；

所述指令類型，根據操作模式和姿態角度進行判斷；

所述操作模式，用Mode表示，設置為1或0；

當Mode＝0：Pitch＝0，Roll＝0，則指令類型Itype＝0，為保持；

??????????Pitch＞0，Roll＝0，則指令類型Itype＝1，為前進；

??????????Pitch＜0，Roll＝0，則指令類型Itype＝2，為后退；

??????????Pitch＝0，Roll＜0，則指令類型Itype＝3，為左飛；

??????????Pitch＝0，Roll＞0，則指令類型Itype＝4，為右飛；

當Mode＝1：Pitch＝0，Roll＝0，則指令類型Itype＝0，為保持；

??????????Pitch＝0，Roll＜0，則指令類型Itype＝5，為左轉；

??????????Pitch＝0，Roll＞0，則指令類型Itype＝6，為右轉；

??????????Pitch＞0，Roll＝0，則指令類型Itype＝7，為上升；

??????????Pitch＜0，Roll＝0，則指令類型Itype＝8，為下降。