1.一種基于手持終端的無人飛行器控制指令發(fā)送方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、采集手持終端設(shè)備的傳感器加速度信息；

S2、根據(jù)所述傳感器加速度信息計算手持終端設(shè)備的姿態(tài)角度和速度數(shù)據(jù)；

S3、根據(jù)操作模式、所述姿態(tài)角度和速度數(shù)據(jù)，形成無人飛行器控制指令；

S4、發(fā)送所述控制指令。

2.如權(quán)利要求1所述方法，其特征在于，所述步驟S1包括：

采集手持終端設(shè)備的傳感器三軸加速度信息。

3.如權(quán)利要求1所述方法，其特征在于，所述步驟S2包括：

依據(jù)公式：Pitch＝atan(x，z)和Roll＝atan(y，z)計算手持終端設(shè)備的姿態(tài)角度；

其中，x表示手持終端設(shè)備橫向線加速度分量；

??????y表示手持終端設(shè)備縱向線加速度分量；

??????z表示手持終端設(shè)備垂向線加速度分量；

??????atan表示反正切函數(shù)；

??????Pitch表示縱向姿態(tài)角度；

??????Roll表示橫向姿態(tài)角度；

依據(jù)公式：速度數(shù)據(jù)Vdata＝Adata*(Vmax/Amax)計算速度數(shù)據(jù)；

其中，Vdata表示速度數(shù)據(jù)；

??????Vmax表示最大速度；

??????Amax表示最大角度；

??????Adata表示當(dāng)前姿態(tài)角度并且為Pitch或者Roll二者中的非零角度數(shù)值。

4.如權(quán)利要求3所述方法，其特征在于：

所述速度數(shù)據(jù)Vdata數(shù)值范圍為0-500；

Vmax＝500；

Amax＝90；

Pitch、Roll范圍為：0-90度。

5.如權(quán)利要求4所述方法，其特征在于：

所述控制指令包括指令類型Itype和速度數(shù)據(jù)Vdata；

所述指令類型，根據(jù)操作模式和姿態(tài)角度進行判斷；

所述操作模式，用Mode表示，設(shè)置為1或0；

當(dāng)Mode＝0：Pitch＝0，Roll＝0，則指令類型Itype＝0，為保持；

??????????Pitch＞0，Roll＝0，則指令類型Itype＝1，為前進；

??????????Pitch＜0，Roll＝0，則指令類型Itype＝2，為后退；

??????????Pitch＝0，Roll＜0，則指令類型Itype＝3，為左飛；

??????????Pitch＝0，Roll＞0，則指令類型Itype＝4，為右飛；

當(dāng)Mode＝1：Pitch＝0，Roll＝0，則指令類型Itype＝0，為保持；

??????????Pitch＝0，Roll＜0，則指令類型Itype＝5，為左轉(zhuǎn)；

??????????Pitch＝0，Roll＞0，則指令類型Itype＝6，為右轉(zhuǎn)；

??????????Pitch＞0，Roll＝0，則指令類型Itype＝7，為上升；

??????????Pitch＜0，Roll＝0，則指令類型Itype＝8，為下降。

6.一種基于手持終端的無人飛行器控制指令接收方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、接收手持終端設(shè)備的控制指令；

S2、提取所述控制指令的指令類型Itype和速度數(shù)據(jù)Vdata；

S3、根據(jù)所述指令類型和速度數(shù)據(jù)形成無人飛行器的執(zhí)行指令；

S4、根據(jù)所述執(zhí)行指令控制無人飛行器的飛行狀態(tài)。

7.如權(quán)利要求6所述方法，其特征在于，所述步驟S3包括：

根據(jù)所述指令類型和速度數(shù)據(jù)形成無人飛行器的升降舵、副翼舵、方向舵、油門舵的輸入信號。